智能停车系统中AGV停车机器人研究.docxVIP

摘要

随着私人轿车保有量的增加，目前我国的许多城市正面临停车困难的问题，传统的自走式停车场已无法满足停车需求。而许多传统停车场建设在高层建筑的地下，进行大规模改造难度较高，因此需要建设一种在小范围改造停车场的前提下，能够更加充分利用现有停车空间。

AGV车辆通常也称为自动引导车辆，利用光学、电磁等自动引导装置，能够随着事先设置好的引导路线进行自动行驶，并可以根据需求，完成各类物体的搬运工作。具有高度自动化、柔性化的使用特点，是一种目前广泛运用于汽车制造业以及现代化物流行业。

本文重点对如何建造AGV停车机器人进行探究，首先分析智能停车系统以及AGV车辆的应用和发展现状，结合停车库的实际使用情况来设立初步方案，并对AGV停车机器人的设计准则以及基本性能进行要求。在计算主要结构及硬件型号后，针对关键部位进行有限元分析。最后设定AGV停车机器人的工作流程，对停车机器人的位置感应、动作控制、通讯方式和导航功能进行分析。

关键词：AGV车辆；智能停车；麦克纳姆轮；有限元分析

第1章绪论

1.1课题研究目的和意义

随着城市发展越来越迅速，人们的生活水平也不断提高，不少家庭都拥有了私家车。然而在很多大城市，由于轿车数量增加过快，出现了停车难的问题。特别是市区中心，即使尽可能的牺牲用地以增加了停车位，但是依旧供不应求。

现在常见的停车场都是由驾驶员自己开车在入口处取卡进入，然后选择停车位置，然后步行离开。有的停车场面积非常大或者有好几层，导致需要花十几分钟才能停好一辆车，而步行离开停车场同样要花费很多时间，非常的麻烦。有的停车场采用人工管理收费，增加了停车场的用人成本。

那些常见的停车场收费系统，虽然在设计和功能等方面都做的不错，但是却存在以下问题：(1)这些系统必须放在沿着马路能方便车辆进出的位置，使得停车场必须占用周围的一部分公共面积；(2)收费系统多使用人工收款或者充值储值卡的方法，使得驾驶员需要随身携带现金或者储值卡。

传统停车场都必须设计能够通行两辆车宽度的通道，并且为了方便驾驶员下车开门，车位的宽度也要增加。同时，为了引导驾驶员，还需要配套的指示牌，以免驾驶员走错路，停靠的位置也要由驾驶员自己记住。这些都使得传统停车场的空间利用十分受限。

如今在一些现代化的工厂和仓库，物料的运输不再像传统工厂一样由工人驾驶叉车或者其他特殊车辆来回穿梭于室内，取而代之的是一台台AGV自动导向小车。AGV是一种使用蓄电池为能源，采用电磁或者光学来引导其运行路线的自动化智能运输工具。AGV本身占用空间很小，并且运行噪音很低，同时也维护方便。目前多用于各行业中的物料搬运工作。

本方案将解决目前现有的停车场空间利用率低、停车耗时多等缺点；同时解决目前潜入式AGV使用范围有限的问题。具有占用空间小，无需大范围改装现有停车库等特点，将成为解决目前停车困难问题的好方案，有很好的实际应用价值以及市场前景。

图1-1智能停车库

1.2智能停车系统研究现状

1.2.1机械式停车库的发展情况

机械式停车，这类停车库虽然能够充分利用停车场的空间，但是由于几乎需要完全改造整个停车场，所以一般这种设计多用于新规化的停车场。而且，由于采用了轨道设计，所以会产生不小的噪音，对于医院以及办公楼等需要安静环境的场所而言，不适用于采用此类。另外由于完全取消的传统的停车场内部车道，一旦出现类似停电、暴雨进水等意外情况，停在车库内的车辆将完全无法取出，便会影响顾客的正常使用。

1.2.2对停车空间的需求

目前，我国的机动车保有量依旧呈现逐年递增的趋势，且增长速度保持在10%以上。2015年我国的汽车保有量已超过1.5亿辆，推测到2020年，这一数字很可能会突破2亿，事实上，合理的停车位应达到汽车数量的1.2倍至1.4倍，从我国目前停车场车位数量来看，截止到2019年从拥有停车位1.05亿个，其中传统停车位占比95%,即为9973万个左右。停车位数量与国际水平相差甚远。

1.2.3智能停车库的建设

智能停车库的概念在近些年被不断提出，最初主要是在一些软件服务上的智能化，如多个车库之间的信息互联，顾客可以了解到附近多个停车场的信息，从而避免出现到达停车场后发现没有停车位的尴尬情况。停车场给予经常使用该停车场的驾驶员办理智能卡，进出停车库时使用自助刷卡的功能，方便驾驶员更快捷的通过车库收费口。并通过智能卡的发放，可以分析出停车场固定用户与临时用户之间的比例，更科学地运营停车场。

1.3AGV车辆的应用情况

相比于传统的人工叉车运输，目前应用的AGV具有很多优势。首先是更高的效率，传统作业需要有人操作，人员需要轮换以及休息，且目前常用的叉车需要停机充电，工作负荷较低，而AGV小车可以通过更换电池模块进行连续