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倒立摆控制系统控制器设计实验报告

成员：陈乾睿2220150423

郑文2220150493

学院：自动化

倒立摆控制系统控制器设计实验

一、实验目的和要求

1、目的

（1）通过本设计实验，加强对经典控制方法（LQR控制器、PID控制器）和智能

控制方法（神经网络、模糊控制、遗传算法等）在实际控制系统中的应用研究。

（2）提高学生有关控制系统控制器的程序设计、仿真和实际运行能力.

（3）熟悉MATLAB语言以及在控制系统设计中的应用。

2、要求

（1）完成倒立摆控制系统的开环系统仿真、控制器的设计与仿真以及实际运行

结果

（2）认真理解设计内容，独立完成实验报告，实验报告要求：设计题目，设计

的具体内容及实验运行结果，实验结果分析、个人收获和不足，参考资料。程序

清单文件。

二、实验内容

倒立摆控制系统是一个典型的非线性系统，其执行机构具有很多非线性，包

括：死区、电机和带轮的传动非线性等。

本设计实验的主要内容是设计一个稳定的控制系统，其核心是设计控制器，

并在MATLAB/SIMULIN