机器人数控机床自动上下料项目.pdfVIP

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上下料装配系统总体方案

加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC控制柜，仓库，上料输送线工

作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处

理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。

准备条件

加工装配工作站运行的准备条件

（1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。转盘旋转

到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。

（2）机器人选择远程模式，机器人在作业原点,机器人运行无。

（3）机器人报警无，CNC报警无。

（4）CNC卡盘上无工件，CNC就绪。

工作流程

（1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。

（2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达CNC正前方50cm处，发出机器

人上料完成信号。

（3）CNC接到上料完成信号，CNC门打开，CNC门开到位，发出机器人送料开始信号。

-可编辑修改-

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（4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入CNC，返回CNC正前方50cm处，

发出机器人送料完成信号。

（5）CNC接到送料完成信号，CNC门关闭，CNC门关到位，CNC加工开始，CNC加

工完成，CNC门打开，CNC门开到位，发出机器人取料开始信号。

（6）机器人接到取料开始信号，机器人将CNC内的工件取出，发出机器人取料完成信号。

（7）CNC接到机器人取料完成信号，CNC门关闭，CNC门关闭到位，发出机器人入仓

装配开始信号。

（8）机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配

台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。（9）机器人接到装配完成信号，机

器人回原点，若仓库装配完的工件数超过八个（含八个）则机器人停止搬运，待清仓与加料

加配件后，按下复位按钮，系统继续运行。若仓库装配完的工件数低于八个则系统继续运行。

（10）暂停：按下暂停按钮，机器人停止搬运，按下复位键后一切运行正常。

急停：拍下急停按钮，红灯常亮，机器人停止搬运，PLC输出复位（除警示灯（红）、机

器人急停、CNC急停外），待按下复位按钮，警示灯（红）灭，机器人及CNC急停清除，

旋转转换开关，手动恢复各部分为初始状态，机器人选择示教模式回原点，仓库清空，按下

启动按钮工作站运作重新开始。

注：条件没准备好时，黄灯1HZ闪烁，条件准备好时，黄灯常亮。待按下启动按钮设备运

行绿灯常亮，急停时红灯常亮。转换开关用于手动与自动间的切换，以及急停后各部件初始

状态的恢复。

-可编辑修改-

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上下料装配工作站系统配置

数

名称型号厂商备注

量

六关节机器人上下料机器人与控制系

安川MH61日本株式会社安川电机

本体统

机器人控制柜DX1001日本株式会社安川电机

数控机床CNCTOM-ZH540B1德国西门子