智能小车系统设计流程图.pdfVIP

智能小车系统设计流程图

摘要

本设计采用两块单片机（89S52）作为自动控制小车的检

测控制、显示计算核心。路面黑线检测采用反射式红外传感器，

车速和距离检测使用了霍尔传感器，金属检测使用了金属接近开

关。电源部分采用了强电流、弱电流分开。数字、模拟独立供电，

利用光电耦合器件避免了电动机对控制系统的干扰。同时利用了

PWM技术动态的控制电动机的转速，利用低密度PLD简化电路提

高硬件系统的可靠性，基于这些完备可靠的硬件设计，使用了一

套独特的软件算法实现了小车在金属的检测，和在高速运动中的

精确控制，达到了很好的效果！

本设计的主要特色：

～高效的H型PWM电路，提高电源的利用率。

～控制电路电源和电动机电源隔离，信号通过光电耦合器传输。

～红外检测路面，软件纠错，免受路面杂质干扰。

～优化软件算法，智能化的自动控制，反应迅速。

～前置式方向灯，行驶状态一目了然。

一：系统设计及方案论证

根据题目要求，系统可以划分为几个基本模块，如图1-1所示。

对各模块的实现，分别有以下一些不同的设计方案：

1-1

1：电机驱动调速模块

方案一：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关

的切换对小车的速度进行调整。这个方案的优点是电路较为简

单，缺点是继电器的响应速度慢，机械结构易损坏，寿命短，可

靠性差。

方案二：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从

而达到调速的目的。但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电

阻元件价格昂贵，主要问题是一般电动机的电阻很小，但电流很

大；分压不仅会降低效率，而且实现很困难。

方案三：采用由双极性管组成的H型PWM电路。用单片机控

制晶体管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电机转

速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；

H型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的

速度很块，稳定性也很高，是一种广泛采用的PWM调速技术。

基于上述理论分析，选用方案三。

2：路面黑线探测模块

探测路面黑线的大致原理是：光线照射到路面并反射，由于

黑线和白线的反射系数不同，可以根据接收到的反射光强弱判断

是否到达跑道边侧。

方案一：可见光发光二极管与光敏二极管组成的发射-接收电

路。这种方案的缺点在于其他环境光源会对光敏二极管的工作产

生很大干扰，一旦外界环境条件改变，很可能造成误判和漏判；

虽然采取超高亮度发射管可以降低一定的干扰，但这势必会增加

额外的功率损耗。

方案二：脉冲调制的反射式红外发射-接收器。考虑到环境光

干扰主要是直流分量，如果采用有交流分量的调制信号可大幅度

减少外界干扰；另外，红外发射管的最大工作电流取决于平均电

流，如果采用占空比小的调制信号，在平均电流不变的情况下，

瞬时电流可以很大（50-100MA），这样也可以大大提高信噪比。

但电路较复杂且软件工作量加大。

方案三：不调制的反射式红外发射-接收器。由于采用红外管

代替普通可见光管，可以降低环境光源干扰；如果直接用直流电

压对管子供电，限于管子的平均功率要求，工作电流在10MA左

右。

由于发射接收组件距离路面较近，切组件有外罩防止外界的

干扰，所以我们采用了方案三。

3：车轮测速及路程计算模块

方案一：采用霍尔元件，该器件内部由三片霍尔金属板组成，

当磁铁正对金属片时，由于霍尔效应，金属板发生横向导通，因

此可以在车轮上安装磁铁，而将霍尔器件安装在固定轴上，通过

对脉冲的计数进行车速测量。

方案二：受鼠标的工作原理启发，采用断续式光电开关。由

于该开关是沟槽结构，可以将其置于固定轴上，再在车轮上均匀

的固定多个遮光条，让其恰好通过沟槽，产生一个个脉冲。通过

脉冲的计数对速度进行测量。

上述方案二计数精度较高，但安装不便且MCU计数负担过重，

影响小车速度的提升。方案一在工业上得到广泛应用性能稳定切

装配容易，因此采用方案一。

4：电源选择

方案一：所有器件采用单一电源，这样供电比较简单；但是

由于电动机启动瞬间电流很大，而且PWM驱动的电动机电流波动

较大，会造成电压不稳定，有毛刺等干扰，严重时可能造成单片

机系统掉电，缺点十分明显。

方案二：双电源供电。将电动机驱动电源与单片机以及其周

边电路电源完全隔离，利用光电耦合器传输信号。这样做虽然不

如单电源方便灵活，但可以将电动机驱动所造