基于ARM的μCOS-III的四旋翼飞行器的设计.docx

?

?

基于ARM的μCOS-III的四旋翼飞行器的设计

?

?

余愿

摘?要：在ARM平台设计了一种基于μC/OS-III的四旋翼飞行器的控制系统，该系统选用STM32F103系列微控制器，采用MP1584EN降压转换器保证主控的供电稳定，PWM（PulseWidthModulation）信号的占空比控制四个电机的转速，以陀螺仪传感器MPU6050为惯性测量单元，并通过互补滤波算法对获取到的数据进行滤波处理，提高数据精度，实现了四旋翼飞行器在空中的平稳飞行和姿态控制。

关键词：四旋翼飞行器?PWM?互补滤波算法

：V249?????????????????：A???????????：1674-098X（2020）02（b）-0006-03

四旋翼飞行器与传统飞行器相比，具有结构简单、载重能力强、成本低等优点，通过对四翼上的四个电机的控制就能实现垂直升降、空中翻滚、悬空停止的功能。四旋翼飞行器的结构比较灵活，可以小型化使其用于航拍、军事侦察，同时又因能避免复杂的空气动力学问题，可以大型化应用于远程物资运输、农业播种，地质勘测等。四旋翼飞行器既能完成在室外高空的任务，又能实现室内狭小空间的飞行，摆脱了传统飞行器对任务环境的苛刻要求，具有非常广泛的应用前景。

1?飞行原理

四旋翼飞行器机械结构简单，通过控制四个电机带动旋翼的旋转变化产生升力，系统输入量包括四个电机的转速，输出量是在X、Y、Z三个方向上平移和旋转的六个自由度，飞行姿态由电机速度控制实现[1]。

根据四旋翼飞行器飞行方式不同，按结构分为X型和十字型两种。在这两种飞行模式下，其动力配置方式都是一样的;飞行器对向的电机转向相同，另一对向的电机转向相反，即相邻的电机转向总是相反的，目的是为了抵消电机运行时产生的陀螺效应。本次设计采用X型结构，示意图如图1所示。

（1）垂直运动：垂直运动即飞行器高度控制，控制四个电机的输出功率来改变螺旋桨产生的拉力，当拉力大于飞行器重力时，飞行器可垂直上升，反之，飞行器垂直下降，当拉力与重力相等时，飞行器悬空停止[2]。

（2）俯仰运动：如图2所示，电机M1、M2降低转速，M3、M4增加转速，飞行器前后旋翼产生的升力不同，飞行器由于不平衡力矩存在就会沿着中心轴线翻转，飞行器表现为做俯仰运动。同时，飞行器旋翼倾斜后其拉力产生了水平的一个分量，飞行器表现为朝前方飞行。同理，电机M1、M2转速上升，飞行器即向后运动。

（3）横滚运动：与俯仰运动原理相同，电机M1、M3增加转速，M2、M4降低转速，飞行器呈横滚状态向左飞行，反之亦然。

（4）偏航运动：在旋翼过程中的空气阻力所产生的扭矩与旋转方向是相反的，所以在动力布局上是一组电机正转，一组电机反转，从而抵消四个电机扭矩。若要实现偏航运动，需调整四个电机的转速，使其扭矩不平衡。如图3所示，电机M1、M3逆时针旋转，增加其转速，降低M2、M4电机的转速，飞行器就会沿着轴心顺时针旋转以克服扭矩不平衡，此时飞行器表现出航向发生了变化。其运动示意图如图3所示。

2?四旋翼飞行器硬件电路设计

2.1飞行器主控系统设计

本设计将搭载实时操作系统，同时涉及到一些姿态转换算法，滤波算法以及其他浮点运算处理，对芯片存储和运算要求较高。因此，四旋翼飞行器的飞控核心单元选择了STM32F103ZET6作为微控制器，它是一款高性能、低成本的嵌入式产品，芯片基于ARMCortex-M3内核，采用2.0V-3.6V的直流电压供电。

飞控系统硬件结构如图4所示。

2.2电源模块

四旋翼飞行器系统主控芯片供电电压为3.3V，传感器供电电压为5V，而系统电源采用一块11.1V的3S动力锂电池，因此需要设计两种供电电路。系统采用MP1584EN降压转换器将11.1V的电池电压降到5V电压，采用AMS1117-3.3V电源稳压芯片，AMS1117是一个正向低压降稳压器，内部集成过热保护和限流电路，保证了主控的供电稳定。MP1584EN电路原理图如图5所示。

2.3姿态测量模块

姿态测量模块采用了带有三轴加速度计、陀螺仪以及电子罗盘的IMU惯性测量模块;分别为三轴加速度计、陀螺仪传感器MPU6050，以及电子罗盘HMC5883L;MPU6050模块之间可直接通过I2C接口获取姿态数据，将两者的传感器数据进行融合解算就可以得到姿态数据。姿态传感器的电路原理图如图6所示。

2.4遥控模块

出于安全考虑，本设计采用成品2.4G七通道遥控器WFT07，遥控器是基于PPM（PulsePositionModulation）编码原理实现的;发射机发送一帧周期为20ms，包含多个周期为2ms，高电平时间为1～2ms的PWM波，7个通道就共有7路PWM波，所以