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融合视觉与力觉的工业机械臂控制技术应用分析

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肖薇

摘要：工业用机器人的智能研究具有高效、优秀的稳定性和对严酷环境的强烈适应性的优点，近年来成为研究的热点。因此，生产力在许多方面发生了变化，为社会的发展做出了巨大贡献。缺点是，由于存在自主性低、兼容性低等缺点，所以即使处理或工作对象有小的变更，也需要对操作系统和机器人臂的动作参数进行复位的固定参数和处理中发挥作用。本文设计了一个集成视觉和电源的工业机器人机械手应用系统。通过建立应用实验平台，软件系统控制机器人臂完成传送带上的静态和随机对象包装。由此，系统的有效性得到验证，并进一步说明与以往的工业机器人机械臂相比，将视觉和力量的反馈整合起来的工业机器人机械臂更加灵活和智能。

关键词：视觉引导;力觉;工业机械臂

0引言

人类外部信息的主要来源是视觉，人类与外部世界接触的主要媒介是触觉。一般来说，机器人的触觉包含力量、压力、滑动等，而力觉是最复杂且广泛使用的触觉形态。人类用眼睛接收外部世界的信息，然后用大脑处理能量，控制手脚的运动。整个过程的持续周期是人与外界的自由相互作用。同样，期待机器人机械臂也有这样的自律功能。机器人手臂通过视觉传感器与外界信息进行通信，输入计算机系统进行信息处理，控制机器人手臂适应环境。在机械手的运动过程中，力传感器反馈机械手与外界接触时力的变化。计算机系统根据力信息的处理结果，控制机械手臂与环境的接触动作。如果机器人机械臂的自律功能持续增加，最终可能代替人类完成重复复杂的工业生产和其他任务。因此，将视觉和力量与外部感知相结合，研究具有自主处理功能的工业机器人臂非常重要。

1.?????机械臂的力觉智能及其应用

机器人手臂的力觉感知能力是指机器人通过融合力/力矩传感信息主动学习的能力，是智能能力的表现。当机器人机械臂接触外部环境时，可以持续获取力的感知信息，使机器人机械臂自动改变外界，从而适应复杂的环境。研究的核心是机器人与外部环境之间接触受到限制时的力量或基于扭矩的主动及被动调整及控制战略。

嵌入力的机器人机械臂大部分用于组装、磨削、研磨、把持等产业领域。组装时，特别是在组装轴孔时，可以根据接触过程的力/扭矩的变化信息来判断联系状态，随时调整。通过控制作业机器人机械臂和作业对象的接触强度进行研磨，与手工作业相比，产品的品质大幅提高。生产线方面，仅仅靠手工操作无法满足现代社会对生产效率的要求，基于对提高组装线的工作效率考虑，有重复性劳动的生产部门对机器人有极大地使用倾向。

2.1系统的组成原理

工业机器人机械手在视觉和动力控制下完成应用任务。该系统主要由机器视觉系统和力传感系统组成。主要设备包括中央控制设备、图像采集设备、力检测设备和机器人手臂。上位机是中央控制设备或计算机系统。工业摄像机主要是采集实验平台图像的图像采集设备，力检测系统主要是获取接触力信息。这些设备是独立的模块。为了实现模块间的数据通信，需要建立一个通信通道。原則上每个模块的数据交换完成后，才能开始软件的设计和开发。图1显示系统的组成概况。工业相机固定在机器人臂上的位置，可以通过网络电缆或USB连接到主计算机。工具设计在机器人臂端，可安装力传感器、固定件、吸盘等设备，与环境接触并执行操作。力传感器的信号通过传输变换单元，上级计算机取得力信号，上级计算机通过本地网络与机器人臂控制器通信，机器人臂控制器通过上级计算机可以按照##的控制模式执行和控制机器人机械臂的动作，也可以通过该方法将机器人机械臂的动作状态传送给上级计算机。通过连接到本地网络，您可以调试整个系统。它主要连接到运行调试软件系统的上级计算机。

整个系统的控制逻辑：首先，工业控制计算机驱动摄像机在实验中获取目标图像，将图像传输到工业控制计算机进行处理，在实验平台中获得目标位置。工业控制计算机控制工业机械手对该位置进行工作，在工作过程中，工业控制计算机实时获得末端和目标接触器产生的力信息，根据反馈结果决定机械手的运动状态，例如在抓取作业中，何时停止当前运动并启动抓取。

2.2系统主要部件

系统的主要部件是根据系统的工作原理进行选择的，在满足基本的需求条件以后，考虑多方面的因素进行选择，不但要考虑部件的质量也要考虑工作环境的影响。在工业应用中还需要考虑电磁波等噪声等环境问题。所以在选择力传感器等部件时应该考虑到在噪声的影响后精度的问题。

计算机系统选择的是工业上的工控机。因为在工业方面，工控机和普通的计算机相比较更有优势，表现在密封条件好，可以减少外界的影响比如电磁波、粉尘等，而且该工控机在工作时安全稳定。

工业机械臂使用的是SCARA型四轴机械臂，如图二所示。该机械臂有四个手臂，其中J1，J2完成的是水平方向上的平移，J3完成的是竖直方向上的平移运动，J4完成的是旋转运动。该机械臂的运动非常灵活，使用的是驱控一