散货码头非标准跺位建模数据共享处理技术.docx

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散货码头非标准跺位建模数据共享处理技术

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张东李伟

摘要：散货港口在无人化应用方面将堆场单机控制系统数据、中央控制系统数据、堆场垛形数据、策略关键数据等相结合，因此，在处理超高、超宽非标准跺位的情况下，跺位扫描数据是关键信息，可采用建模数据共享技术，这对数据处理方式和系统能力提出了更高的要求。

关键词：无人作业、建模数据、校验与共享

Non-standardstampingterminalmodelingdatasharingprocessingtechnology

ZhangDong、LiWei

（HuanengCaofeidianPortLTD、

NorthBranchofCcMEP）

Abstract：Bulkportyardsinglemachinecontrolsysteminunmannedapplicationdata，thecentralcontrolsystem，yardcrib，strategies，keydatasuchascombination，therefore，indealingwithultra-high，extra-widenon-standardstamping，stampingascandataisthekeyinformation，modelingdatasharingtechnology，canbeusedforthedataprocessingmethodandsystemabilityputforwardhigherrequirements.

Keyword：Unmannedoperation，modelingdata，calibrationandsharing。

1?散貨港口无人作业系统

1.1?无人作业系统的出现

煤码头的生产环节较多，需要卸货、转运、装船等过程。传统的煤码头的生产管理需要很多人力、物力及财力且效率和准确率均得不到保证。

无人作业系统是将散货港口生产管理的智能化和数字化的具体实现。该系统将先进的计算机图形图像技术、计算机软件技术及互联网的技术结合形成，有效整合了人、机、环、安的影响因素，整体提升散货港口效率，是典型的互联网+概念的具体应用的体现。

无人作业系统整合生产管理系统、控制系统的相关作业过程，以垛型三维化、生产过程策略化为抓手，结合空间防碰撞技术，将生产作业标准化、规范化，以达到整体的效率提升。

1.2?无人作业系统原理

近几年，无人作业系统在各散货港口中进入大范围建设，无人作业系统的核心之一，是数据成像，无论在无人作业初始阶段的雷达成像，还是随着激光技术不断成熟逐步应用起来的激光扫描仪设备，精准的形成跺堆形状是在后期指导系统进行作业的关键中的关键。

常规无人作业通过：

实现大机的远程化操作阶段，在中控室内采用操作手柄，进行包括走行、俯仰、旋转等动作;

实现大机设备运行状态及现场图像的远程监控;实现与大机形成的料堆三维扫描成像数据无缝对接，并为自动控制提供数据依据;

实现大机的防碰撞报警、实现安全作业。

实现料场大机无人控制的一体化：人工设定系统任务，系统按照设定的参数自动化取料运行，同时，在特殊情况下，人工可以随时参与中控手柄手动操作，对系统的兼容性、安全性和完整性达到更高层次;

最终无人堆料、无人取料效果达到或超过熟练工人操作能力。

堆料作业：堆料作业方式有长堆辅筑法堆料、定点堆积法，长堆辅筑法堆料的优点是可以形成标准大梯形垛，提高堆场利用率和提高垛型储量，但是，从这些堆法上可以看出堆垛时需要多次调整大臂俯仰角度、多次走行、多次换层，大机机构的反复调整势必造成能耗的提高，从节能减排的角度出发，就需要寻找新的堆法，一是可以形成大垛，垛型存量满足设计要求，二是可以减少机构的反复调整。定点俯仰堆积就是一种常用且高效的堆料方法，其工艺图如下：

取料作业：本取料自动化作业采用旋转分层取料作业方式。旋转分层取料工艺，根据料堆长度又可以分为旋转分层分段取料工艺和旋转分层不分段取料工艺两种作业方式，在华能曹妃甸港的无人作业中，为了使取料效率最大化，采用取料效率高的旋转分层不分段取料工艺。

如图为旋转分层取料工艺的示意图。

旋转分层取料工艺图

旋转分层不分段取料作业，此作业效率最高，可以避免作业过程中由于塌方而造成设备的斗轮和臂架过载的危险，适用于较低、较短的料堆，在作业中臂架不会碰及料堆。为实现“旋转分层等量取料”的目的，在自动控制方式下，按等量取料算法，臂架旋转速度与臂架回转角度成确定函数关系，并根据斗轮驱动电动机的电流进行反馈。此种方式为自动化取料采用的取料模型。

2?非