线性系统理论(04).ppt

*第二章线性系统理论状态空间表达（建模）状态方程的解（求解）连续系统的离散化（便于应用计算机）能控性与能观性（控制的可行性）状态反馈与状态观测器（控制的实现）状态反馈与状态观测器（控制实现）闭环系统的性能与闭环极点位置密切相关。经典控制理论：调整开环增益、串联校正、并联校正等方法调整闭环极点。现代控制理论：状态反馈（状态观测）状态反馈与极点配置x.∫bcAuy++xkv+-状态反馈与极点配置闭环系统极点任意配置的充要条件是系统完全能控。系统能控则该系统可转化为可控标准型。状态反馈与极点配置状态观测器定义：设线性定常系统（A,B,C）的状态矢量不能直接测量到，如果以该系统的输入u和输出y作为其输入量，能产生一组输出量渐近于x，即则称此产生的系统为状态观测器。状态观测器：设计原则以原系统的输入u和输出y作为其输入量。原系统必须完全能观，或者不能观子系统是渐近稳定的，即。的速度要快。尽量简单，尽可能低的维数，以便物理实现。若线性定常系统（A,B,C）完全能观，则其状态矢量x可由输出y和输入u重构状态观测器：实现含有高阶微分器，噪声影响大，无工程实用价值。状态观测器：实现渐近状态观测器：利用输出信号对状态误差进行校正状态观测器：实现－渐近状态观测器G：Kalman增益矩阵状态观测器：实现－渐近状态观测器状态观测器：实现－全维状态观测器已知系统：设计状态观测器，使其极点为－10，－10。状态观测器：实现－全维状态观测器状态观测器：实现－全维状态观测器给定的极点对应的特征方程：状态观测器：实现－全维状态观测器设计一全维状态观测器，极点位置-10，-10。解：传递函数无零极点对消，故必能实现。状态方程（标准I型）：状态观测器：实现－全维状态观测器全维观测器方程：反馈增益矩阵状态观测器：实现－全维状态观测器特征方程：给定的极点对应的特征方程：状态观测器：实现－全维状态观测器全维观测器方程：降维状态观测器：估计不能由输出计算得到的其他状态变量状态观测器：实现－降维状态观测器若系统是完全能观的，C的秩是m，m个完全状态变量可以直接计算出来，而只需构造一个状态观测器估计出其他?(n-m)各状态变量。降维状态观测器：估计不能由输出计算得到的其他状态变量状态观测器：实现－降维状态观测器线性变换（将可由输出直接得到的状态统一置于后部）：降维状态观测器：状态观测器：实现－降维状态观测器令降维状态观测器的设计转化为全维观测器设计！