自动控制原理第5章 频率法.pptVIP

5.3控制系统开环频率特性的伯德图控制系统的开环频率特性的伯德图是在频域分析、设计系统的基础。根据典型环节的伯德图，容易绘制系统的开环频率特性的伯德图。开环频率特性的对数幅频特性、相频特性分别为其组成环节的数幅频特性、相频特性之和。在伯德图上就是各个环节的对数幅频特性、相频特性曲线的叠加。因此，可以先画出各个环节的对数幅频特性和相频特性曲线，然后进行叠加，即可得到开环频率特性的对数幅频特性、相频特性曲线。开环频率特性的伯德图例系统的开环传递函数为例5.3系统的开环传递函数为例5.4系统的开环传递函数为例系统的开环传递函数为例含极点为复数的情况例含零点、极点为复数的情况5.4由伯德图确定传递函数5.4.1最小与非最小相位系统的概念5.4.2由伯德图确定传递函数5.4.3频率特性的实验确定方法5.4.1最小相位系统与非最小相位系统的概念如果系统的传递函数在右半S平面上没有极点和零点，而且不包含滞后环节，则称为最小相位系统，否则，称为非最小相位系统。5.4.2由伯德图确定传递函数对于最小相位系统，幅频特性和相频特性是单值对应的，因此，根据系统的对数幅频特性就可以写出系统的传递函数或者频率特性。例某最小相位系统的对数幅频特性的渐近线如图所示，确定该系统的传递函数。例5.6某最小相位系统的对数幅频特性的渐近线如图所示，确定该系统的传递函数。5.4.3频率特性的实验确定法5.5奈奎斯特(Nyquist)稳定判据5.5.1幅角原理5.5.2奈奎斯特稳定判据5.5.3举例若包含的z个零点，p个极点，s顺时针沿取值，绕F平面原点的圈数N为：N＝z－p：5.5奈奎斯特(Nyquist)稳定判据以系统的开环幅相频率特性曲线（Nyquist曲线）判别系统的稳定性。奈奎斯特稳定判据的数学基础是复变函数理论中的幅角原理。5.5.1幅角原理幅角原理：或特征根，没有零极点对消时，5.5.2奈奎斯特稳定判据实际上就是判别系统有没有极点在复平面的右半面。为了应用幅角原理分析系统稳定性，需要进行下列几项工作。1）取2）选择包围整个右半S平面的零点就是系统的全部闭环极点当与的极点就是系统的开环极点；s平面变换到平面无穷大半圆部分在平面上的映射为无穷大半圆部分在平面上的映射为平面上的原点或者实轴上的一点。在的映射重合。而这一点与频率特性3）变化到。其相角相应地从变化到,当奈氏路径中小半圆的映射的幅值为从时，小半圆部分在平面上的映射为奈奎斯特稳定判据：设系统有P个开环极点在右半S平面,当从变到时，若奈氏曲线绕平面的（-1，j0）点N圈（参考方向为顺时针），则系统有个闭环极点在右半S平面。当Z=0时，奈氏曲线逆时针绕平面的（-1，j0）点P圈，系统稳定。当奈氏曲线穿过（-1，j0）点时，系统临界稳定。奈奎斯特稳定判据的步骤：1）确定P2）画奈氏曲线的映射；②的映射；③奈氏曲线与实轴的交点；④奈氏路径中小半圆的映射。3）确定N4）确定Nyquist曲线与虚轴的交点：由于含有两个惯性环节，当若包含n个惯性环节，则有闭环系统的开环传递函数为绘制系统的开环Nyquist图。例5.85.5.3举例若包含n个惯性环节，m个一阶微分环节，则有当开环传递函数包含有微分环节时，幅相曲线会出现凹凸，幅值和相位不再是单调变化的。绘制系统的开环Nyquist图。例5.10起点与终点：幅相曲线的渐近线是横坐标为平行与虚轴的直线绘制系统的开环Nyquist图。例起点与终点：当包含一阶微分环节，这时的幅相曲线也可能出现凹凸。起点与终点：绘制系统的开环Nyquist图。例绘制系统的开环Nyquist图。例0型3型2型1型已知系统的开环传递函数为用奈氏判据判别系统稳