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基于单片机的管道机器人控制系统的设计
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朱思腾杨洋荆玺霖钱宁波吴东升
摘?要：设计制造一台管道自动检测与修复机器人。采用STM32单片机作为机器人的主控。设计基于角度外环和转速内环的双环PID控制器，通过PWM控制技术调速，构成两轴云台的直流电机闭环控制系统。基于OPENMV摄像头的边缘检测技术，识别管道内壁腐蚀区域的特征轮廓。通过两轴云台转动，自动瞄准管道内壁的腐蚀区域，喷洒涂料修复该区域。机器人利用WIFI无线传输技术将管道内部的图像传输到上位机，基于2.4G无线通信技术，实现采用遥控器进行远程操作。经过多次测试，样机的实验结果表明：机器人具有良好的稳定性和可控性，并能够对管道进行自动检测和修复。
关键词：管道检测与修复机器人?两轴云台控制系统?STM32单片机?PID控制
：TP242.6?????：A：1674-098X（2020）07（c）-0001-03
Abstract：Apipelinerobotwasdesignedfordetectionandrepair.TheSTM32singlechipprocessorwasusedasthemaincontroller.ThedoubleloopPIDcontrollerwasdesignedbasedontheouterangle-loopandtheinnerspeed-loop，andthespeedisadjustedbythePWMcontrollertoformtheDCmotorclosed-loopcontrolsystemofthetwo-axisplatform.TheOPENMVcamera，withtheedgedetectiontechnology，wasusedtoidentifythecorrosioncharacteristicontheinnerwallofthepipeline.Thecorrosionareasoftheinnerwallofthepipelinewereautomaticallyscannedbyrotatingthetwo-axisplatform，andthenwererepairedbysprayingpaint.TheimagesonthepipelineweretransmittedtotheuppercomputerbytherobotwiththeWiFiwirelesstransmissiontechnology.Theremotecontrolwasoperatedforremoteoperationbythe2.4Gwirelesscommunicationtechnology.Theexperimentalresultsoftheprototypeshowthattherobothasgoodstabilityandcontrollability，andcanautomaticallydetectandrepairthepipeline.
KeyWords：Pipelinerobotfordetectionandrepair;Controllingsystemwiththetwo-axisplatform;STM32singlechipprocessor;PIDcontroller
管道運输是用管道作为传输工具的一种长距离输送液体和气体物资的运输方式，是五大运输方式之一。随着国内经济的快速发展，到2017年初，长输油气管道总里程已经达到11.7×104km[1]。2017年，国家发展改革委、国家能源局发布《中长期油气管网规划》，国内又迎来新一轮管道建设高峰，油气管的规模不断扩大[2]。但管道在使用过程中，由于管壁的腐蚀、人为损坏和自然灾害等原因，容易造成泄露事故，不仅给国民经济带来重要损失，更会带来巨大的社会危害。因此管道检测和修复是关系到管道的可靠性以及提高其使用寿命的重要因素。
传统的管道检测使用全面挖掘法和随机抽样法，这两种方法工作量大、效率低。另外，由于传输管道的特殊环境，绝大部分管道的内壁很难检测和修复，因此有必要设计和制造一种管道检测与修复的机器人，凭借其良好的性能代替工人到管道内部进行作业，既能高效完成检测和修复的任务，又能避免人员受到伤害。
1?机器人控制系统
管道机器人
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