第11章--线性离散控制系统数学描述与分析.ppt

第11章线性离散控制系统数学描述与分析吉林大学仪器科学与电气工程学院随阳轶主要内容脉冲传递函数离散状态空间描述连续系统状态方程的离散化线性定常离散系统的稳定性分析离散控制系统的稳态误差分析11.1脉冲传递函数求脉冲传递函数（续1）求脉冲传递函数（续2）传递函数求Z传递函数举例11.1.2对开环和闭环求Z传递函数采样信号的拉氏变换的周期性星号的运算串联环节的脉冲传递函数串联环节的脉冲传递函数（续1）串联环节的脉冲传递函数（续2）插入零阶保持器的脉冲传递函数插入零阶保持器的脉冲传递函数（续）环节并联的脉冲传递函数反馈连接的闭环脉冲传递函数闭环脉冲传递函数（续1）闭环脉冲传递函数（续2）求脉冲传递函数总结采样开关的位置与脉冲传递函数关系密切，特别是当在误差通道不设采样开关时，系统的脉冲传递函数不存在，只有输出的Z变换表达式。对[G*(s)H*(s)]和[G*(s)H(s)]取Z变换，结果分别为G(z)H(z)和HG(z)或GH(z)，对[G*(s)H(s)]或[G(s)H*(s)]取Z变换，就是对[G(s)H(s)]*取Z变换。可以根据离散系统的梅森公式直接列写离散系统输出的Z变换表达式，注意将R(s)当成一个环节画在方框图上，并且把凡是没有被采样开关作用的所有传递函数先乘积后当成一个独立环节。由脉冲传递函数求响应闭环系统输出响应的计算步骤11.2离散状态空间描述可控标准型可控标准型（续2）可控标准型结构图可观标准型可观标准型（续1）11.3连续系统状态方程的离散化状态解的离散化处理（续1）离散系统的脉冲传递矩阵离散系统的特征方程离散系统状态方程的求解离散系统状态方程的求解（续1）状态转移矩阵和计算法状态转移矩阵计算举例（续1）状态转移矩阵计算举例（续2）11.4离散系统的稳定性分析控制系统稳定性实质上是由系统极点的分布位置决定的。对于离散系统，只要极点分布在单位圆内，系统就是稳定的。极点分布在单位圆上，系统是临界稳定的。极点分布在单位圆外，系统是不稳定的。稳定性判别求特征方程的根判别举例（续1）离散系统的劳斯-霍尔维茨判据离散系统劳斯判据举例离散系统劳斯判据举例（续1）离散系统劳斯判据举例（续2）11.5离散控制系统稳态误差分析稳态误差分析（续1）稳态误差分析（续2）本章小结本章首先介绍离散域里面的传递函数概念即脉冲传递函数。然后描述离散状态空间表达形式，讨论对连续系统状态方程的离散化。最后研究线性定常的离散系统的稳定性和误差的相关问题。本章重点及要求重点掌握脉冲传递函数的求解。掌握状态空间的转移矩阵的求解。重点掌握离散系统的稳定性判定。掌握离散系统稳态误差的求解。练习与思考课后11.1，11.6，11.7，11.8，11.10由于W(z)的极点就是的根，方程就是该系统的特征方程，特征方程的根对应系统的极点。极点的位置决定系统的动态特性。1.用迭代法求解状态方程2.用Z变换法求解状态方程等号右侧第一项表示由初始条件x(0)(此初始条件不一定为零，因为是求状态响应而不是脉冲传递函数)引起的状态转移，第二项表示由输入引起的状态转移。由连续系统有例11.5A、B矩阵如下，求状态转移矩阵和。并写出离散的状态方程。解：离散状态方程为1.直接求特征方程的根判别例11.6已知系统如图所示，采样周期T=1秒，被控对象传递函数，试判定该闭环系统的稳定性。解：由开环传递函数求开环脉冲传递函数系统的闭环特征方程为极点分布在Z平面的单位圆内，该系统稳定运用离散系统的劳斯-霍尔维茨判据，先运用z-w变换，将Z平面的闭环特征方程，变换到W平面，然后和连续系统的劳斯判据的过程一样。Z平面到W平面的变换：证明两种平面的对应关系成立。设例11.7用离散系统的劳斯判据判定系统的稳定性，并确定k的取值范围。解：由开环传递函数Gp(s)和零阶保持器求脉冲传递函数G(z)设T=1秒，求特征方程令进行z-w变换令列劳斯表即0k5.8227，系统是稳定的。稳态误差表示为：Z域的形式为：三种典型输入信号：单位阶跃单位速度单位加速度离散域的积分环节为：离散环节的三种类型：0型系统Ⅰ型系统Ⅱ型系统*连续与离散控制系统11.1.1求脉冲传递函数离散系统脉冲传递函数的定义为:当初始条件为零时，系统的输出的Z变换与输入的Z变换之比叫脉冲传递函数(也叫Z传递函数)。Z传递函数仅取决于系统本身的特性，与输入序