神经网络与神经网络控制课件PPT.pptx

推荐课后阅读资料;2;3;5;6;8;9;10;11;(2)采用非线性预测模型的BP神经网络PID控制器

同时，如此大量的神经元与外部之间的多种多样的连接方式也蕴含了变化莫测的反应方式。

人工神经元是对生物神经元的一种模拟与简化。

判断是否转入反向传播阶段：

S型函数（见（e））

再励学习是介于上述两者之间的一种学习方式。

2)网络训练失败的可能性较大；

BP网络学习算法的改进

当给定初始状态，通过求解非线性微分方程组即可求得网络状态的运行轨迹。

3).

3)初始权值的选取。

在每一次对连接权及阈值进行校正时，按一定比例加上前一次学习时的校正量，即惯性项：

第六步，利用输出层各神经元的和隐含层各神经元的输出来修正连接权值。

(2)采用非线性预测模型的BP神经网络PID控制器

Boltzmann机

置k=k+1，返回到“2）”。

S型函数（见（e））

5)新加入的样本要影响已学习成功的网络，而且刻画每个输入样本的特征的数目也必须相同；

当向网络输入训练时输入未曾见过的非样本数据时，网络也能完成由输入空间向输出空间的正确映射。

一般都使用S型函数;神经元处理活性的理想模式;14;15;16;从学习的观点来看，前馈网络是一种强有力的学习系统，其结构简单而易于编程；从系统的观点看，前馈网络是一静态非线性映射，通过简单非线性处理单元的复合映射，可获得复杂的非线性处理能力。但从计算的观点看，缺乏丰富的动力学行为。大部分前馈网络都是学习网络，它们的分类能力和模式识别能力一般都强于反馈网络，典型的前馈网络有感知器网络、BP网络等。;18;19;反馈神经网络是一种反馈动力学系统，它需要工作一段时间才能达到稳定。Hopfield神经网络是反馈网络中最简单且应用广泛的模型，它具有联想记忆（Content一AddressibleMemory，CAM）的功能，同时Hopfield神经网络还可以用来解决快速寻优问题。;21;在有教师的学习方式中，网络的输出和期望的输出（即教师信号）进行比较，然后根据两者之间的差异调整网络的权值，最终使差异变小。在无教师的学习方式中，输入模式进入网络后，网络按照一预先设定的规则（如竞争规则）自动调整权??，使网络最终具有模式分类等功能。再励学习是介于上述两者之间的一种学习方式。;激发函数又称为变换函数，它决定神经元（节点）的输出。

离散Hopfield网络是一个单层网络，有n个神经元节点，每个神经元的输出均接到其它神经元的输入。

在样本的约束下，按照模拟退火程度运行网络，直至达到平衡状态，统计出各pij。

置k=k+1，返回到“2）”。

wij(k+1)=wij(k)+η(pij-p’ij),η0

(2)多层前向BP网络的主要问题：

5).

BP网络学习算法的改进

(2)根据各连接权值wi求出所有输入的加权和yi：

2)网络训练失败的可能性较大；

机械工业出版社,2002

尽管神经网络控制技术有许多潜在的优势，但单纯使用神经网络的控制方法的研究仍有待进一步发展。

3）累积误差校正算法：

随机设定网络的连接权wij(0)及初始高温。

一般，取η小于0.

BP网络学习算法的改进

5)新加入的样本要影响已学习成功的网络，而且刻画每个输入样本的特征的数目也必须相同；

误差反向传播神经网络，简称BP网络（BackPropagation），是一种单向传播的多层前向网络。

表示从神经元j到神经元i的连接权值；

一般，取η小于0.;24;25;26;27;28;单层感知器--与运算;30;31;32;BP算法的学习过程由正向传播和反向传播组成。在正向传播过程中，输入信息从输入层经隐含层逐层处理，并传向输出层，每层神经元（节点）的状态只影响下一层神经元的状态。如果在输出层不能得到期望的输出，则转入反向传播，将误差信号沿原来的连接通路返回，通过修改各层神经元的权值，使输出误差信号最小。;激活函数

必须处处可导

一般都使用S型函数

使用S型激发函数时BP网络输入与输出关系

输入

输出

;输出的导数

;BP网络的标准学习算法;神经网络中常用的几种基本学习方法

网络输出的误差减少到可接受的程度

一般都使用S型函数

其中，是从其他神经元传来的输入信号；

输入样本－－输入层－－各隐层－－输出层

计算修正隐含层的权系数w(2)ij(k)；

输入样本（1，1，0）时，求解各对应参数：

6).

离散Hopfield网络

2）S函数输出限幅算法

BP网络学习算法的改进

人工神经元是对生物神经元的一种模拟与简化。

当yj为1或0时，调节量都为0，不起校正作用。

(2)根据各连接权值wi