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基于UWB定位和OpenMV识别的智能跟随行李箱设计
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叶思言张永宁李锦张炼科周玉郑美芳张松
摘要：为解决人们日常出行时因行李过多过重而导致行进不方便的问题，提出基于UWB定位和OpenMV识别的智能跟随行李箱设计方案。设计以STM32F429单片机作为控制核心，采用UWB定位模块、OpenMV机器视觉模块、无线通信模块、超声波避障模块等做外设，通过OpenMV摄像头拍摄图像并结合机器视觉算法对图片信息进行处理以此识别行李箱使用者，以PID算法调控行李箱的跟随速度与滚轮的转向助力，使用UWB定位技术实时监测行李箱的位置。样机测试结果表明：系统能实现自动跟随、实时定位与通信以及避障等功能，达到了“释放双手”的目的。
关键词：自动跟随;超宽带技术;嵌入式图像处理;智能行李箱
中图分类号：TP249?文献标志码：A
文章编号：2095-5383（2020）03-0029-05
Abstract：Inordertosolvetheproblemoftheinconveniencecausedbytheexcessiveluggageduringdailytravel，thedesignschemeofintelligentfollowingluggagebasedonUWBpositioningandOpenMVrecognitionwasproposedinthispaper.ItisdesignedwithSTM32F429microcontrollerasthecontrolcore，andtheUWBpositioningmodule，OpenMVmachinevisionmodule，wirelesscommunicationmodule，ultrasonicobstacleavoidancemodule，etc.areusedasperipherals.TheimageiscapturedbytheOpenMVcameraandthemachinevisionalgorithmisusedtoprocessthepictureinformationtoidentifytheluggageuser.ThePIDalgorithmisusedtocontrolthefollowingspeedoftheluggageandthesteeringpoweroftheroller.TheUWBpositioningtechnologyisusedtomonitorthepositionoftheluggageinreal-time.Thetestresultsshowthatthesystemcanrealizethefunctionsofautomaticfollowing，real-timepositioning，communication，andobstacleavoidance，andachievesthepurposeof“releasehands”.
Keywords：automaticfollowing;UltraWideBand（UWB）;OpenMV;intelligentluggage
行李箱是人们外出、远行时不可或缺的拖载工具。过去，传统拉杆式托运行李箱一直不断强调其“持久耐用”的特性，在外观设计方面也都大同小异，没有特别突出的特性。在使用过程中，会因为长时间的拖拽导致手臂肌肉酸痛甚至可能拉伤肌肉，增加旅人的疲惫感，影响人们的出行质量。而现在，移动互联的“智能”应用模式开始进入到旅行箱包领域，并对箱包发起了功能性变革。
本文基于OpenMV（嵌入式图像处理）库中的视觉算法与超带宽（UltraWideBand，UWB）无线电定位技术[1]，完成智能跟随行李箱的方案设计，使用OpenMV和UWB技术共同实现行李箱精准跟随。使用超声波测距感知周围环境完成避障功能。同时利用自制手环显示行李箱的方位、电量等数据。此方案实现了行李箱智能跟随、避障和报警等功能，智能跟随行李箱为人们的出行提供了极大的便利。
1?总体系统设计
1.1?总体设计结构
智能跟随行李箱系统总体设计主要包括：行李箱箱体、硬件主控制板、直流步进电机驱动模组、供电模组、手环、UWB定位系统、OpenMV识别模块。总体结构如图1所示。
1.2?电路原理框图
本设计以STM32F429为控制中心，OpenMV模块
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