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码垛机器人的结构设计和运动学分析
摘要
设计一款码垛机器人，该机器人采用舵机提供源动力，可实现滚轮式水平移动并到达指定位置进行码垛作业，背部所设计的机械臂可实现空间360°自由旋转和取放简单物品。采用Solidworks软件对整机三维模型进行建造，其运动学方程通过运用D-H齐次坐标变换矩阵了来建立，利用ADAMS虚拟样机技术对该码垛机器人的结构进行优化。所设计的这款机械臂可达到预期设计目的，即完成最大直径为500mm的快递包裹的分拣码垛，且其在作业过程中运动平稳，仿真的三个关节铰链最大扭矩为237N·m，受力最
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