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基于倒立摆原理的智能平衡车设计
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张奔王鲍刘振超李犇鑫胡博文霍建振
Abstract：Inthispaper，atwo-wheelbalancevehiclecontrolsystemwithhighperformance-priceratioandstrongstabilityhasbeendesignedattheplatformofFreescalesMK60FX512VLQ15microcontrollerbasedontheanalysisandinnovationofthefirst-orderinvertedpendulumtheory.ThesafedrivingandsmoothsteeringofthebalancecarhavebeencontrolledbythePIDalgorithmthroughthecollectionofinformationsuchasbodyspeedandattitude.Atthesametime，thedataofthecurrentspeed，theparametersofthepositioncontrolandtheturningcontrolcanbeuploadedtotheuppercomputerandsavedthroughthebluetoothmodule，whichfacilitatestheresearcherstomastertheinformationofthecarandmakethesystemshowbetterrobustness.
引言
21世纪以来，面对车辆的全面普及与城市化的潮流态势，交通拥堵的现象时有发生。而随着控制技术与传感器技术等的发展进步与创新融合，双轮平衡小车引起了广泛关注，并取得了较大的突破。因其结构简单，轻便灵活，节能环保，深受上班族与学生的青睐与喜爱。鉴于其便捷、绿色的特点，智能平衡车的应用将日趋广泛[1]。
两轮自平衡车以一级倒立摆理论为基础，具有传统的一阶倒立摆多变量、非线性、强耦合等特点[2]，而在设计动力上主要来源于同轴平行连接的2台电机，通过微处理器对车体姿态与速度进行测量，调节2台驱动电机的转速，从而使车体呈现出匀速、转向等不同的姿态。
1总体设计方案
本系统以K60单片机为核心，通过对各种传感器信号的采集分析，利用PID算法[3-4]实现小车的自平衡控制、前行与转向等行为动作。通过按键对直立参数、转向参数等进行调节，并通过OLED实时显示。同时，小车通过蓝牙与上位机通信，并且利用上位机的虚拟示波器对小车的运行状态展开监控。本系统对电机采用MOS全桥驱动，可靠性高、稳定性强。本次研发设计方案则如图1所示。
2系统硬件设计
该系统以MK60FX512VLQ15单片机为平台，通过0.96寸的OLED显示控制参数与传感器的信息。使用MPU6050作为加速度计与陀螺仪，协同融合出小车的姿态。使用龙邱mini512线编码器，通过正交解码对小车的正、反转与电机速度进行测量。同时通过蓝牙模块重点支持实时数据采集，上传到PC上位机，即可对数据启用一定的功能分析。这里，考虑到参数调节的需要，使用3个按键对参数进行实时整定，结合OLED的快速动态显示，在简明、直观的同时也免去了每次改变参数值都要重新编译下载程序的步骤，使得调试过程更趋高效、便捷。研究中，针对系统各部分功能设计的阐释探讨可分述如下。
2.1姿态测量模块
本系统通过MPU6050进行姿态解析，MPU6050是一款六轴加速度陀螺仪模块，其中整合了三轴加速度计与三轴陀螺仪，解决了分离式陀螺仪加速度计之间时间差的问题[5]。MPU6050中有3个16位的ADC，故可将芯片测量的模拟信号转换为稳定的数字信号，并通过I2C接口输出一个6轴的数字电信号。最终单片机采集到MPU6050的数据，通过卡尔曼滤波[6]得到稳定、可靠的角度信息。
2.2供电系统设计
各个模块的供电设计，是该系统硬件设计的重点内容之一。根据自平衡车对电机的要求，采用36V锂电池供电，选取高效、安全的电压降压模块转换成12V电源，为电机驱动板的正常工作提供保障。同时将12V稳压为5V和3.3V，前者可用于各个传感器的正常运转，后者可作为单片机的运行能量基准。电源系统设计流程如图2所示。
2.3電机驱动模块设计
系统硬件设计的另一项重点技术就是电机驱动板的设计[7]。本系统采用占空比来控制电机，采用2路全桥驱动。每一台电机为了
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