《2024年 双臂机器人的控制系统建立及阻抗控制研究》范文.docxVIP

《双臂机器人的控制系统建立及阻抗控制研究》篇一

一、引言

随着科技的不断进步，机器人技术已成为现代社会的重要研究领域。其中，双臂机器人因其在操作、抓取和协调等多方面的应用潜力，逐渐受到广泛关注。然而，为了实现双臂机器人的高效、稳定和灵活的操作，建立一套有效的控制系统以及进行阻抗控制研究显得尤为重要。本文旨在探讨双臂机器人的控制系统建立及阻抗控制的研究内容、方法及成果。

二、双臂机器人的控制系统建立

1.硬件设计

双臂机器人的硬件设计是控制系统建立的基础。主要包含机械结构、传感器、驱动器等部分。机械结构需根据实际需求进行设计，以实现所需的运动范围和精度。传感器用于获取机器人运动状态和环境信息，