DSP的皮带传输伺服控制系统改进项目计划书.doc

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DSP的皮带传输伺服控制系统改进计划书

1．系统指标的详细描述

1）总体描述：

本系统是一个基于DSP的皮带传输伺服控制系统，与采用硬接线方式的继电器控制系统的传统皮带传输机相比具有诸多优点，如体积小、故障率低、调速精度高、动态响应好。可以实现不同载荷的速度控制和位置控制，并可以通过优化PID参数提高载荷突增或突减时的稳定性，缩短响应时间。考虑到实验室所提供的设备，本装置定位是轻型皮带传输控制，可用于电子、机械、包装等行业的小型物料传输系统。

本系统通过采用磁场定向的控制原理和坐标变换，实现矢量控制，并结合正弦波脉宽调制控制技术还有包括位置反馈、速度反馈和电流反馈的三闭环系统实现对电机的控制。伺服驱动器的DSP控制模块还监控整个系统的运行状态，当系统产生过流、欠压过压、过热等故障时，PWM信号会被DSP立即封锁，使电机处于制动状态，从而实现保护功能。

2）系统组成：

本系统硬件结构主要由触摸屏、伺服驱动器、伺服电机和编码器组成，如图所示。外围电路还有：通信模块电路、辅助电源模块电路等，实际运行过程中，可以直接在触摸屏上选择“匀速传送”并设定速度；或选择“定位传送”并设定

位置。

220V/50Hz

220V/50Hz

485

485

触摸屏伺服驱动器伺服M

编码器

图1装置总体布局

本装置主要采用伟创电气SD600系列交流伺服电机驱动系统；人机模块采用

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VI10触摸屏。

伺服驱动器：SD600-S2-R20

交流永磁同步电机：SME06-2TR20-U2NH触摸屏：VI10-043S

光电编码器：ENCB-L05-PHL配套电源线与信号线等

3）性能、指标要求：

本系统性能指标主要包括位置精度、速度控制围、速度超调量。其中位置精度是指系统指令目标值与最终定位点之间的静态误差；速度超调量是指速度在响应的过程中所产生的速度最大值和额定速度之比，速度控制围是指电机最高转速和最低转速之比。编码器线数是每转的脉冲数，编码器线数越高，分辨率越高，定位角度越小，定位精度也就越高。以下是具体参数：

位置精度：±360o（1圈）速度超调量：≤20%

速度控制围：1：5000（即最大3000rpm，最小0.6rpm）编码器线数：2500P/R

（带宽：0.2m长度：1.0m倾斜角度：ɑ10°输送量：不大于100kg/h

安装海拔：低于1000m，高于1000m应降额使用。环境要求：室，无腐蚀性气体，0~45℃)断电保护：电动机在无励磁或突然断电时，失电制动器工作，保持电动机轴不会旋转，避免造成设备或人身伤害，在电动机正常工作时，失电制动器通电保持自由状态。

过载保护：当伺服电机和伺服驱动器过载时可对其进行保护。单相交流永磁同步电机伺服驱动器主要规格参数：

额定功率（KW）

0.2

额定电压（V）

220

额定电流（A）

1.6

最大输出电流（Arms）

4.8

电压允许变动围

170V~225V

频率允许变化围

50Hz±5%

单相交流永磁同步电机主要规格参数：

额定功率（KW）

0.2

额定电压（V）

220

额定转矩（N?m）

0.64

瞬时最大转矩（N?m）

1.92

额定电流（A）

1.6

瞬时最大电流（A）

4.8

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额定转速（rpm）

3000

转子转动惯量（kgmg2）

0.375×10-4

电气时间常数（ms）

2.44

机械时间常数（ms）

2.93

4）伺服驱动器部主电路与其控制回路：

如图2所示，主电路采用传统的AC-DC-AC（交直交）结构，控制回路采用三闭环位置控制。

在主电路中：整流部分是单向不控整流；直流部分包括启动电阻、滤波电容；逆变部分采用单相PWM电压型逆变器，如图2。其中，启动电阻是为了在首次启动时防止电容的充电电流过大，正常运行后就自动将其旁路。滤波电容起到一个稳定直流侧电压的作用。

M

M

图2驱动器主电路

控制部分分为两种模式，速度控制和位置控制。如前所述，这样是为了实现不同形式的皮带传动。

速度控制框图如图3所示。触摸屏给定的速度参考值与由编码信号处理器输出的速度反馈值做差获得速度控制器的控制量。速度控制器的输出量作为电流控制器的参考值，电流控制器的反馈来自于检测到的逆变器输出电流。电流控制器输出正弦信号给PWM调制器，PWM调制器利用SVPWM方式获得驱动信号，最终驱动逆变电路的IGBT。为了快速性，一般速度控制器用P控制，电流控制器用PI控制。

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逆变器