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实验系统PID控制器设计及其相应参数

整定集合供参考

实验五系统PID控制器设计及其参数整定

一、实验目的

掌握PID控制规律及控制器实现。对给定系统合理

地设计PID控制器。

掌握对给定控制系统进行PID控制器参数在线实验工

程整定的方法。二、实验原理

在串联校正中，比例控制可提高系统开环增益，减小系

统稳态误差，提高系统的控制精度，但会降低系统的相对

稳定性，甚至可能造成系统闭环系统不稳定；积分控制可以

提高系统的型别，有利于提高系统稳态性能，但积分控制

增加了一个位于原点的开环极点。使信号产生90°的相位

滞后，于系统的稳定不利，故不宜采用单一的积分控制器；

微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期

修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定

性，但微分控制增加了一个-1/τ的开环零点，使系统的相

角裕度提高，因此有助于系统稳态性能的改善。

在串联校正中，PI控制器增加了一个位于原点的开环

极点，同时也增加了一个位于s左半平面的开环零点。位

于原点的开环极点可以提高系统的型别，减小稳态误差，

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有利于提高系统稳态性能；负的开环零点可以减小系统的阻

尼，缓和PI极点对系统产生的不利影响。只要积分时间

常数Ti足够大，PI控制器对系统的不利影响可大为减小。

PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。

在串联校正中，PID控制器增加了一个位于原点的开环

极点，和两个位于s左半平面的开环零点。除了具有PI

控制器的优点外，还多了一个负实零点，动态性能比PI更

具有优越性。通常应使积分发生在低频段，以提高系统的

稳态性能，而使微分发生在中频段，以改善系统的动态性

能。

PID控制器传递函数为Ge=Kp，注意工程PID控制器

仪表中比例参数整定常用比例度δ%，δ%=1/Kp*100%.

三、实验内容

Ziegler-Nichols——反应曲线法

反应曲线法适用于对象传递函数可以近似为e的场

合。先测出系统处于开环状态下的对象动态特性(即先输入

阶跃信号，测得控制对象输出的阶跃响应曲线)，如图6-25

所示，然后根据动态特性估算出对象特性参数，控制对象

的增益K、等效滞后时间L和等效时间常数T，然后根据

表5-4中的经验值选取控制器参数。

-Ls

图5-1控制对象开环动态特性

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表5-1反应曲线法PID