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具有五个自由度的机械手设计
摘要
随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手
的设计计算过程。
首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标
的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。机械手采用液压传动，使传动
系统简单可靠；选用可编程控制器对机械手的动作进行控制，使控制程序简单，系统维护方
便。设计过程中，对机械手和液压缸部分做了详细的设计计算。同时，对机械手的通用性主
要是采用可更换式手部结构来实现，通过更换手部，可使机械手抓取外圆零件和内圆零件，
从而实现了系统的多功能化。机械手总体结构能够实现手臂的水平伸缩、垂直升降、旋转和
抓取等功能，这些动作都是可编程控制器控制，用液压缸驱动机械手来完成的。
文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕
部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。
最后使用软件对机械手PLC控制仿真。
关键词：机械手；液压传动；液压缸；PLC仿真；
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Abstract
Theapplyingofthemanipulatorsaremoreandmoreimportantintheindustry,withthe
developmentofindustrialautomation.Thepapermainlynarratedthedesignandcalculation
oflightandtransfermanipulator.
Thefirst，Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthe
manipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepaper
givesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator.Manipulatorusesystem
canbesimpleandreliable.Themanipulatorandinthispaper.Themovementsof
mechanicalbeconvenient.Andtheuniversalabilityofmanipulatorisbasedonthe
interchangeabilityofthegraspcylindricalpartsandinnerpartsthroughthereplacementof
andcapturesthesemifinishedmaterials.Allthosemovementsarecontrolledby
programmablecontrollerandrealizedbyindustrymanipu
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