运动控制系统.ppt

3.静特性方程（1-41）与转速闭环控制调速系统特性方程相比，式（1-41）多了一项由电流反馈引起的转速降落。第63页,共74页，星期六，2024年，5月4.稳态特性Idbl0n0A—转速负反馈特性B—电流负反馈特性C—转速电流负反馈特性采用转速电流调速系统静特性Idn0O第64页,共74页，星期六，2024年，5月电流截止负反馈考虑到，限流作用只需在起动和堵转时起作用，正常运行时应让电流自由地随着负载增减。如果采用某种方法，当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有转速负反馈起作用控制转速。这种方法叫做电流截止负反馈，简称截流反馈。第65页,共74页，星期六，2024年，5月1.电流截止负反馈环节图1-29电流截止负反馈环节a）利用独立直流电源作比较电压M++--UdIdRsVDUiUcom接放大器Mb)利用稳压管产生比较电压UbrM+-UdIdRsVSTUi接放大器M第66页,共74页，星期六，2024年，5月电流截止负反馈环节（续）c)封锁运算放大器的电流截止负反馈环节UbrM+-UdIdRsVSUi++R1UexUinR0+VTM第67页,共74页，星期六，2024年，5月2.系统稳态结构0UiIdRs-Ucom图1-30电流截止负反馈环节的I/O特性图1-31带电流截止负反馈的闭环直流调速稳态结构图nKpKs?1/CeU*nUc?UnIdEUd0Un++--RRs-UcomIdRs-Ucom-第68页,共74页，星期六，2024年，5月3.静特性方程与特性曲线由图1-31可写出该系统两段静特性的方程式。当Id≤Idcr时，电流负反馈被截止，静特性和只有转速负反馈调速系统的静特性式（1-35）相同，现重写于下 （1-35）当Id?Idcr时，引入了电流负反馈，静特性变成 （1-41）第69页,共74页，星期六，2024年，5月IdblIdcrn0IdOn0AB图1-32带电流截止负反馈闭环调速系统的静特性第70页,共74页，星期六，2024年，5月静特性两个特点（1）电流负反馈的作用相当于在主电路中串入一个大电阻KpKsRs，因而稳态速降极大，特性急剧下垂。（2）比较电压Ucom与给定电压Un*的作用一致，好象把理想空载转速提高到（1-42）第71页,共74页，星期六，2024年，5月这样的两段式静特性常称作下垂特性或挖土机特性。当挖土机遇到坚硬的石块而过载时，电动机停下，电流也不过是堵转电流，在式（1-41）中，令n=0，得 （1-43）一般KpKsRsR，因此（1-44）第72页,共74页，星期六，2024年，5月4.电流截止负反馈环节参数设计Idbl应小于电机允许的最大电流，一般取Idbl=（1.5~2）IN从调速系统的稳态性能上看，希望稳态运行范围足够大，截止电流应大于电机的额定电流，一般取Idcr≥（1.1~1.2）IN第73页,共74页，星期六，2024年，5月感谢大家观看第74页,共74页，星期六，2024年，5月图中各方块内的符号代表该环节的放大系数。运用结构图运算法同样可以推出式（1-35）所表示的静特性方程式，方法如下：将给定量和扰动量看成两个独立的输入量，先按它们分别作用下的系统求出各自的输出与输入关系式第31页,共74页，星期六，2024年，5月b）只考虑给定作用时的闭环系统c）只考虑扰动作用时的闭环系统U*nKpKs?1/CeUc?UnnUd0Un+-+KpKs?1/Ce-IdRnUd0+-E第32页,共74页，星期六，2024年，5月由于已认为系统是线性的，可以把二者叠加起来，即得系统的静特性方程式（1-35）第33页,共74页，星期六，2024年，5月1.4.4开环系统机械特性和闭环系统静特性

的关系比较一下开环系统的机械特性和