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T
⎧ˆˆˆ
θkθk=−+Kkzk−hkθk−
()(1)()[()()(1)]
⎪
⎪T1−1
KkPk=−hkhkPk−hk+
⎨()(1)()[()(1)()]
原因:开始时数据少,k个数据,⎪Λ(k)
⎪=−T−k
PkIKkhkPk
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