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控制工程基础课程内容总结

控制工程基础课程内容总结

一．控制、控制系统的一般概念

1.反馈（闭环）控制原理

概念：基于负反馈基础上的检测偏差用以纠正偏差的控制原理(P4)

控制系统的工作原理：(P4)

a.通过测量元件检测输出信号的实际值

b.将实际值与输入信号进行比较得出偏差信号。

c.利用偏差信号产生的控制调节作用去消除偏差。

控制系统的基本组成和术语

控制目标、控制系统、控制结果三部分组成；（P2）

信号、反馈、控制是控制工程的三个要素。（P5）

反馈是把取出输出信号送回到输入端，并与出入信号进行比较产

生偏差信号的过程。（P4）

负反馈：反馈的信号是与输入信号相减，时产生的偏差越来越小。

正反馈：反之即得

控制过程的物理本质：任何控制系统的控制过程都是一种信息处

理使能量（或物质、或信息）按预定的规律转移、传递的过程。（P6）

2．基本控制策略：开环控制、闭环控制、复合控制（P6—P7）

如果系统只是根据输入信号和干扰信号进行控制，而输入端和输

出端之间不存在反馈回路，输出信号在整个控制过程中对系统的控制

不产生任何影响，这样的控制方式称为开环控制。（数控机床的进给

运动）

如果系统的输入端和输出端之间存在反馈回路，输出量对控制过

程产生直接影响，这种系统称为闭环控制系统。

同时采用闭环控制和开环控制的控制方式称为复合控制。

3．线性系统的重要性质：叠加原理（P10）

控制系统的基本要求：稳定，快速，精确，健壮。（P11）

4.瞬态响应和稳态响应；零输入响应、零状态响应（P70）

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二．系统数学模型及其建模

何谓数学建模?（P15）何谓负载效应？（P21）何谓线性化？

（P19）如何线性化？（P19—P20）

（一）.传递函数

1.传递函数的概念（P35）与性质（P36）零点、极点、特征多项

式和特征方程（P36）

2.典型环节的传递函数（P38—P46）

3.控制系统的传递函数

开环传递函数（P56），开环增益（P57），系统型号(P96)

主令输入、扰动输入下的闭环传递函数（P57）

主令输入、扰动输入下的偏差、误差传递函数（P57—P58）

4.函数方块图的绘制、等效变换和简化运算（P46—P55）

三．系统的结构特性和性能分析

（一）.线性系统的稳定性分析

1.稳定性概念和定义（P75）

2．系统稳定的必要充分条件（P76）

3.时域判据（劳斯）和频域判据（乃氏、对数）及其应用（P76—

P81）（二）.系统稳态误差分析

1.偏差与误差的关系（P94）：稳态误差的概念与定义（P94）

2.稳态误差与系统结构、出入信号性质的关系（P95）

3.稳态误差的计算方法、稳态误差系数概念（P95）

4.扰动作用下的稳态误差（P100）

5.减小稳态误差的措施（P102）

(三）.频率特性

1.频率特性的概念（P110