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机器人相关资料

定义：

机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化

组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作

机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”

它能为人类带来许多方便之处！

组成部分：

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

执行机构：

即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副

或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型

式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极

坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分

别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于

移动机器人）等。

分类：

中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和

特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器

人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种

先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业

机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系

的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。国际上的

机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和

非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和中国的分类是一致的。

空中机器人又叫无人机器，在军用机器人家族中，无人机是科研活动最活跃、

技术进步最大、研究及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域。80多年来，

世界无人机的发展基本上是以美国为主线向前推进的，无论从技术水平还是无人

机的种类和数量来看，美国均居世界之首位。

家务型

能帮助人们打理生活，做简单的家务活。

操作型

能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相

关自动化系统中。

程控型

预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。

数控型

不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教

后的信息进行作业。

搜救类

在大型灾难后，能进入人进入不了的废墟中，用红外线扫描废墟中的景象，

把信息传送给在外面的搜救人员。

示教再现型

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通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重

复进行作业。

感觉控制型

利用传感器获取的信息控制机器人的动作。

适应控制型

能适应环境的变化，控制其自身的行动。

学习控制型

能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工

作中。

智能

以人工智能决定其行动的机器人。

能力评价

机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、

鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性

等；物理能，指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。因此，可以说机器人就是

具有生物功能的实际空间运行工具，可以代替人类完成一些危险或难以进行