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自动控制原理课程设计电动车控制系统校

正_毕业论文

电动车车速控制系统校正

目录

一、研究内容(2)

1、研究内容(2)

2、控制原理图(2)

二、系统建模(3)

1、系统分析(3)

2、简化系统模型(3)

三、时域分析(4)

1、稳定性分析(4)

2、稳态误差分析(4)

3、动态特性指标(5)

4、调整系统(6)

四、根轨迹分析(9)

1、根轨迹(9)

2、系统特性分析(10)

五、频域分析(13)

1、系统伯德图、奈奎斯特图(13)

2、系统性能分析(14)

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六、小组分工(16)

七、感受心得(16)

一、研究内容

1、研究内容

通过车手柄转手产生不同扭矩，电源输入不同的电压值

（不稳定），改变直流电机的电流输出值，从而影响电机的

转速，改变车速。车速通过转速计反馈给输入的电压值，然

后进一步稳定输出车速，如此反复，直到车速达到一定的稳

定状态（在一定范围内变化），表现为和输入的扭矩呈线性

关系。

2、控制原理图

二、系统建模

1、系统分析

控制对象：直流电机扰动量：电机的负载阻力转矩

输入量：电压U（转矩）输出量：输出车速n

2、简化系统模型

由电路图可知系统由一个积分环节、一个一阶微分环

节、两个性

环节组成，故其传递函数和方框图有：R（s）C(s)

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-1

R（s）C(s)

-1

Wk=Kk(τ0S+1)/[s(τ1S+1)(τ2S+1)]

WB=Wk/(1+WkWf)

G1(sG2(sG3(sG4(sWf(s

Τ○S+11/SK1/T1S+1K2/T2S+1

1

三、时域分析

取单位反馈，令τ0=0.5，τ1=1，τ2=4对系统进分析

1、稳定性分析

特征方程有：

τ1τ2S^3+(τ1+τ2)S^2+(τ0Kk+1)S+Kk=0S^3

40.5K+1

S^25K

S^11-0.3K0

S^0K

故开环增益0Kk＜3.333

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2、稳态误差分析

系统为1型系统故Kv=Kk，输入