机器人腿膝部设计-仿人双腿行走机器人.doc

中文题目：机器人腿膝部设计

外文题目：DesignofRobotLeg’sKneeJoint

毕业设计（论文）共页（其中：外文文献及译文页）图纸共张

完成日期20年月答辩日期20年月

摘要

机器人发展的一个重要方向——仿人双腿行走机器人，是一种可以模拟人类双腿行走等功能的高智能机器人。对比其他类型的机器人，双腿行走机器人在适应人类活动环境，代替人类在危险环境下从事重复、高强度、高精度等要求的工作具有更高的优势。目前双腿行走机器人技术在生产、科研等领域已有应用。如在生物学康复领域，使用具有高仿生运动功能的人造假肢代偿残疾人残缺的肢体，而在高性能假肢的研究开发过程中，需要有相应特征的截肢者参与试验工作，如果能把双足行走机器人技术应用于高性能假肢的研究开发工作中，将有望能代替残疾试验人员参与假肢开发中重复、繁重且具有潜在危险性的实验数据采集工作，这对缩短智能假肢的研发周期，提高假肢研发工作的质量与水平具有重要现实意义。

对此有研究者提出双腿异构机器人系统（BipedRobotwithHeterogeneousLegs,BRHL），在结构上，双腿行走机器人的一条腿为普通双足行走机器人的机械腿，称为人工腿；另一条腿由动力髋关节和假肢连接而成的复合腿，称为仿生腿，异构双腿机器人模拟人体进行双腿步态运动，实现代替残疾人试验假肢运动性能的实验工作。然而现阶段的异构双腿机器人的人工腿膝部结构和驱动方式，只能实现平地步进运动一种步态，这极大地限制了系统测试假肢运动功能的能力。为此本课题重新设计一款人工腿的膝关节，并改进驱动方式，使系统在结构上能胜任更多假肢运动功能的测试工作。

本文在概述了双腿行走机器人的研究历史，内容和意义的基础上，首先介绍了异构双腿行走机器人系统的基本原理、构成，研究现状和存在的问题。在设计阶段，采用模块化设计方法，分别建立人工腿膝关节运动模块、驱动模块、限位模块的数学模型和静力学模型。并在Pro/E环境下完成对人工腿整体的三维建模与装配，最终在仿真功能模块下实现对人工腿运动步态的运动仿真。

本文重点在研究和探讨了双腿行走机器人，在不同步态下对膝关节的转角和运动要求的基础上，对人工腿的膝关节的转动结构和驱动方式作出改进，在结构上为异构双腿行走机器人系统性能的提升创造良好的基础。

关键词：异构双腿行走机器人；人工腿；膝关节；三维建模；运动仿真；

DesignofRobotLeg’sKneeJoint

Abstract

Animportantdirectionofthedevelopmentofrobot—bipedrobot,isatypeofrobotthatcansimulatethewalkingfunctionandacquirehighintelligence.Comparedwithothertypeofrobot,bipedrobothasmoreadvantageinadaptingtheenvironmentwherehumansurvive,copingwiththerepetitive,high-strength,high-precisionrequiredjobsinsomedangeroussituation.Atpresent,thetechnologyofbipedrobothasbeenappliedinproduction,scientificresearchfieldsandsoon.Inthefieldofbiologyandrehabilitation,usingartificiallimbswithhighbionicmotorfunctiontocompensatethelostlimbsofdisabled.Ifwecanapplythetechnologyofbipedrobotintheresearchanddesignworkofintelligentprosthesis,thereispossibilitywecanfreedisabledfromtherepetitive,hard,andpotentialriskexistexperimentaldatacollectingtests,itwouldbringgreatpracticalsignificanceinshortenthedevelopm