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工业机器人机械系统设计

机器人技术是利用计算机的记忆功能、编程功能来控制操作机自动完成工业

生产中某一类指定任务的高新技术，是当今各国竞相发展的高技术内容之一。它

是综合了当代机构运动学与动力学、精密机械设计发展起来的产物，是典型的机

电一体化产品，工业机器人由操作机和控制器两大部分组成。操作机按计算机指

令运动，可实现无人操作；控制器中计算机程序可依加工对象不同而从新设计，

从而满足柔性生产的需要。

机器人应用领域广泛，包括建筑、医疗、采矿、核能、农牧渔业、航空航天、

水下作业、救火、环境卫生、教育、娱乐、办公、家用、军用等方面，工业机器

人在国内主要应用于危险、有毒、有害的工作环境以及产品质量要求高（超洁、

同一性）的重复性作业场合，如焊接、喷涂上下料、插件、防爆等。

一、工业机器人的总体设计

1.主体结构设计

工业机器人主体结构设计的主要问题是选择由连杆件和运动副组成的坐标形

式。工业机器人的坐标形式主要有直角坐标式、圆柱坐标式、球面坐标式、关节

坐标式等。

直角坐标式机器人主要用于生产设备的上下料，也可用于高精度的装配和检

测作业。

圆柱坐标式机器人主要有三个自由度：腰转，升降，手臂伸缩。手腕常采用

两个自由度，绕手臂纵向轴转动与垂直的水平轴线转动。手腕若采用三个自由

度，机器人总自由度达到六个。

球面坐标式机器人也叫极坐标式机器人，具有较大的工作范围，设计和控制

系统比较复杂。

关节坐标式主体结构的三个自由度腰转关节、肩关节、肘关节全部是转动关

节，手腕的三个自由度上的转动关节（俯仰、偏转和翻转）用来最后确定末端操

作器的姿态，它是一种惯犯使用的拟人化的机器人。

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CobraSeriesSmartModules框架机器人CartesianRobots

桌面机器人

■!

MasStroke:2000mm

Reach:600mm/800mmMinStroke:130mmSize:600*450mm

Payload:5.5kgNumberofAxis:1to3Payload:5.5kg

Repeatability:0.02mmMaxPayload:60kgAccuracy:0.025mm

Weight:34/35kgMaxspeed:1200mm/secWeight:54kg

DesingnLife:Repeatability:0.01mmDesignLife:5000km

60MillionCyclesDesignLife:5000km

直角坐标机器人工作台

2.传动方式

传动方式选择是指选择驱动源及传动装置与关节部件的连接形式和驱动形式，

主要包括：

直接连接传动。驱动源或带有机械传动装置直接与关节相连。

远距离连接传动。驱动源通过远距离机械传动后与关节相连。

间接驱动。驱动源经一个速比远大于1的机械装置与关节相连。

直接传动。驱动源不经过中间环节或经过一个速比等于1的机械传动这样的

中间环节与关节相连。

3.模块化结构设计

模块化机器人是有一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部

用积木拼接的方式组成一个工业机器人系统。模块化设计是指基本模块设计和结