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3.1无刷直流电动机的组成结构和工作原理

3.1.1无刷直流电动机的结构

无刷直流电机的定子是由定子冲片（钢片叠加而成）和放置在各个槽中的绕

组组成[18]（如图3-1所示）。一般无刷直流电机的定子结构和同功率的异步电机

是相同的，不同只是它绕组的分布方式。大部分无刷直流电机的三相绕组是绕成星

型的。每相绕组都是由若干个线圈组成的，每极下的绕组数目都是均等的。根据其

定子绕组的反电动势波形，有梯形波和正弦波两种。反电动势波形为梯形波的是无

刷直流电机，反电动势波形为正弦波的电机就是我们通常讲的永磁同步电机，在第

六章我们会重点介绍。

图3-1无刷直流电机的定子

无刷直流电机的转子是由永磁体组成的，磁钢的磁极N和S是交替放置的。

根据所需要的磁场密度选择合适的永磁体。铁氧体是很常用的永磁体，随着的科技

的不断进步，稀土永磁体应用越来越广泛。铁氧体永磁材料和稀土永磁体相比，它

的价格比较低廉，但是磁通密度低，而稀土永磁体价格高，但是它得最大磁能积

大，剩磁高，矫顽力搞。在同样尺寸下，稀土永磁体比铁氧体得到更高的转矩。衫

钴永磁体和钕铁硼永磁体是稀土永磁体中的代表。图3-2是几种不同的转子磁极结

构。

a、表面式转子结构b、内置式转子结

构c、实心转子结构

图3-2无刷直流电机的几种转子结构

与有刷直流电机不同，无刷直流电机的换向是电子控制的。无刷直流电机在

运行时，必须按一定顺序给定子绕组通电，我们如果知道转子的位置就可以在定子

绕组上加相应的信号。目前无刷直流电机的转子位置是通过安装在定子的霍尔传感

器检测的，图3-3是一个无刷直流电机的结构示意图，霍尔传感器固定在电机定子

上。大部分无刷直流电机中嵌有3个霍尔传感器。当转子永磁体磁极经过霍尔传感

器时，传感器就会给出一个高电平或者低电平，表明N极或S极经过，根据霍尔传

感器得到的信号我们可以的确定电机的位置。

图3-3无刷直流电机的结构图

3.1.2无刷直流电机的霍尔传感器位置检测

从前面的分析，无刷直流电机正常工作的关键是在定子上安装有霍尔传感

器，它的信号检测直接影响电机的正常工作。位置传感器的种类很多，有电磁式、

光电式、磁敏式等[25,26]。它们各具特点，然而由于磁敏式霍尔位置传感器具有

结构简单、体积小、安装灵活方便、易于机电一体化等优点，目前得到越来越广泛

的应用。磁敏式传感器是一种以磁场激发的磁敏元器件，磁敏传感器的种类很多，

有磁阻元件、磁敏二极管、磁敏三极管、磁抗元件、方向性磁电元件、霍尔元件、

霍尔集成电路，以及利用这些元器件二次集成的磁电转换组件。其中以霍尔效应原

理构成的霍尔元件、霍尔集成电路、霍尔组件统称为霍尔效应磁敏传感器，简称霍

尔传感器。

3.1.2.1霍尔传感器工作原理

1879年美国霍普金斯大学的霍尔发现，当磁场中的导体有电流通过时，其横向不

仅受到力的作用，同时还出现电压。这个现象后来被称为霍尔效应。随后人们又发

现，不仅是导体，而且在半导体中也存在霍尔效应，并且霍尔电势更明显，这是由

于半导体有比导体更大的霍尔系数的缘故。

我们知道，任何带电粒子在磁场中沿着与磁力线垂直的方向运动时，都要受到磁场

的作用力，该力称为洛伦兹力。如果在一长方形半导体薄片上加上电场后的情况。

在没有外加磁场时，电子沿外加电场Ex的相反方向运动，形成一股沿电场方向的

电流I。当加以与外电场垂直的磁场B时，运动着的电子受到洛伦兹力的作用将偏

移，并在该侧面形成电荷积累。由于该电荷的积累产生了新的电场，称为霍尔电

场。该电场使电子在受到洛伦兹力的同时还受到与它相反的电场力的作用。随着半

导体横向方向边缘上的电荷积累不断增加，霍尔电场力也不断增大。它逐渐抵消了

洛伦兹力，使电子不再发生偏移，从而使电子又恢复到原有的方向无偏移地运动，

达到新的稳定状态。然而，与无磁场时不同的是，在半导体两侧产生了一电场，这

个霍尔电场的积分，就在元件两侧间显示出电压，成为霍尔电压，这就是所谓的霍

尔效应。根据霍尔效应将霍尔元件与半导体集成电路一起制作在同一块硅外延片

上，这就构成了霍尔集成电路。

3.1.2.2霍尔传感器的分类

霍尔传感器按其功能和应用可分为线性型、开关型、锁定型三种。

(a)线性型：线性型传感器是由电压调整器、霍尔元件、差分放大器、输出级等部

分组成。输入为线性变化的磁感应强度，得到与磁感应强度成线性关系的输