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鸟类仿生学的研究报告--第1页

鸟类仿生学的研究报告

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摘要：自然界昆虫和小鸟翅膀柔性在提高气动效率和飞行稳定性方面具有很大优势，因而翅

的柔性仿生研究将成为目前微小型仿生飞行机器人的重要方向。以昆虫翅膀为基础，进行了

柔性翅的仿生机械设计，并重点对其柔性进行了分析积实验研究。实验结果表明，柔性翅的

展弦比和前缘梁刚度对升力有较大的影响，其中变刚度前缘粱和大展弦比有益于升力的产

生。

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关键词：仿生；机械；建议

引言：

从始祖鸟的出现到现在，在这亿万年的漫长进化过程中，鸟类形成了许多卓有成效的导

航、识别、计算、能量转换等系统，其灵敏性、高效性、准确性、抗干旱性都另人惊叹不已。

人们研究这些结构和功能原理并加以模拟，用来改善现有的或创造新的机械、仪器、工艺，

这就是仿生学研究的一项重要内容。

鸟类有高超的飞行本领，当然现代的飞机在很多性能上都远远超过鸟类，可是在节约能

源上，在灵巧性上就相形见绌了。如一只鸟连续在海洋上空飞行4000多公里，体重减轻0.06

公斤；小巧的蜂鸟不仅能垂直起落，而且在吮吸花蜜时能取直立姿势，悬在空中进退自如，

灵活异常。对这些特殊功能的研究利用，将会使飞机的性能进一步得到改进。

如野鸭能悠然自得地飞行在9500米的半高空，而人在登上4500米时呼吸已经感到很困

难了。研究鸟为什么会在空气稀薄的条件下脑血管依然畅通，可对人类在供氧不足的环境中

正常生活和延长生命有重要意义。

鸽子在仿生学方面有很大的贡献。它的腿上有一个小巧而灵敏的感受地震的特殊结构，

人们根据它的原理仿制出一种新的地震仪，使地震预报更加准确。它的眼睛有着特殊的识别

本领，这是由于它的视网膜上有6种功能专一的神经节细胞：叶亮度检测器、普通边检测器、

凸边检测器、方向检测器、垂直边检测器、水平检测器，人们模仿它视网膜上的细胞结构制

成的鸽眼电子模型，虽结构还不及它的复杂和完善，但安装在警戒雷达上、应用于电子计算

机处理有关数据方面已有广阔的前景。

地球上海水占总水量的97％。而海水的人工淡化器目前设备庞大、结构复杂、耗能量

高。但海鸥、信天翁这些海鸟却可以通过眼睛附近一条盐腺把喝下去的海水中的盐分排出，

一旦完成这个功能的模拟，人类利用海洋的前景将会更加广阔。

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此外，人们根据鹰眼的结构正在研制鹰眼系统导弹，这种导弹在飞临打击目标上空时就

能自动寻找、识别目标而跟踪攻击。

多无人机协同编队仿生飞行控制关键技术研究

多无人机（UnmannedAerialVehicle，UAV）协同编队飞行（CoordinatedFormation

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Flight，CFF）在军事和民用领域具有广阔的应用前景，正受到越来越广泛的关注。以赶超

国外先进水平为目标，面向UAV开展多学科交叉基础性技术研究，有着非常重要的现实意

义。

本文着重研究多无人机仿生紧密编队飞行控制问题。分析

了候鸟编队飞行原理，讨论了无人机紧密编队飞行的仿生机理，

建立考虑气动耦合效应的紧密编队飞行模型，设计了基于小脑模

型神经网络（CerebellarModelArticulationController，CMAC）

与PID复合控制的队形保持控制器，并开展了CFF半物理验证。

主要工作包括：