多移动机器人协作转运系统控制与试验.pdf

２０２４年５月机床与液压Ｍａｙ２０２４

第５２卷第９期ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＶｏｌ５２Ｎｏ９

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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４０９００８

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文献引用：赵蕾磊．多移动机器人协作转运系统控制与试验［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２（９）：５２６０．

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Ｃｉｔｅａｓ：ＺＨＡＯＬｅｉｌｅｉ．Ｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｏｆａｍｕｌｔｉｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｔｒａｎｓｐｏｒｔｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，

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２０２４，５２（９）：５２６０．

多移动机器人协作转运系统控制与试验

赵蕾磊

（中国航天科工南京晨光集团江苏金陵智造研究院，江苏南京２１００００）

摘要：多机器人系统可使用多个功能相对简单的机器人执行较为复杂的任务。相比单一机器人运输，多机器人系统在

超大、超重部件的转运上展现出更高的灵活性、可扩展性、多产品适应性等优势。提出一种多移动机器人协作转运系统，

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可实现多台移动机器人负载同一工件在无轨迹约束、无负载框架约束下的稳定运行。基于协作定位及领航跟随编队控制

方法，将有限的轮系驱动能力与纠偏需求相结合输出跟随单元控制量，可充分发挥全舵轮驱动移动机器人全向移动优势，

保证速度指令有效并使位姿偏差减小并趋于稳定。考虑实际应用场景，在各机器人顶部设置全向力浮动机构以减小车组间

相对位姿偏差对工件产生的外力影响。搭建由４台移动机器人组成的协作转运平台并进行试验，试验结果表明：在该控制

方法下整个编队系统可稳定运行，直线、弧线轨迹下各从车相对位置偏差不大于４０ｍｍ，姿态偏差不大于６°。

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关键词：多机器人系统；协作转运；协作定位；领航跟随；舵轮控制

中图分类号：ＴＰ２７３

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ＣｏｎｔｒｏｌａｎｄＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔｏｆＡＭｕｌｔｉｍｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＴｒａｎｓｐｏｒｔＳｙｓｔｅｍ

ＺＨＡＯＬｅｉｌｅｉ

（ＪｉａｎｇｓｕＪｉｎｌｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＣｏ．，Ｌｔｄ．，ＮａｎｊｉｎｇＣｈｅｎｇｕａｎｇＧｒｏｕｐＣｏ．，Ｌｔｄ．，

ＮａｎｊｉｎｇＪｉａｎｇｓｕ２１００００，Ｃｈｉｎａ）

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Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｍｕｌｔｉｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍ（ＭＲＳ）ｃａｎｅｍｐｌｏｙｓｅｖｅｒａｌｒｏｂｏｔｓｗｉｔｈｒｅｌａｔｉｖｅｌｙｓｉｍｐｌｅｆｕｎｃｔｉｏｎｓｔｏｐｅｒｆｏｒｍｍｏｒｅｃｏｍｐｌｅｘ