PLC双轴运动_原创文档.pdf

一、选题目的和意义

1.1选题目的及来源

1.1.1选题目的

该课题是基于PLC的双轴运动的控制，它通过PLC系统的控制对于横向和纵向的

丝杠和导轨的控制来实现气缸的运动，从而实现工作台上的工件的制作。运动控制是

自动控制的重要分支，由于它能够实现对运动轨迹与运行速度的精确控制要求，因此

运动控制系统在各类控制工程中有着广泛应用前景。远程控制是本地计算机通过网络

系统实现对远端的生产或者实验过程的监视和控制，实验者从网络上可以看到直观、

可信的实验信息，对校园网络实验教学的发展有着重要的意义。本课题针对双轴运

动控制系统的远程网络控制，将网络技术与运动控制技术结合起来开发远程网络运动

控制系统。

本课题以提高双轴运动控制系统控制精度为目的，从单、双轴两方面进行分析。

对于单轴系统首先利用美国DeltaTau公司的可编程多轴控制器PMAC自带的控制软件

PEWIN进行PID参数的整定以及前馈补偿环节的参数整定，然后分析系统存在的非线

性摩擦力，利用遗传算法寻优摩擦力补偿环节的参数，达到补偿摩擦力的效果，有效

地提高了系统的控制性能。对于双轴系统设计了一个轨迹为圆的插补器，采用基于遗

传算法—神经网络的在线PID参数调整算法，减小了系统的跟踪误差，并分析双轴之

间的轮廓误差，设计出基于RBF神经网络的综合控制器，经过仿真实验证明，本文采

用的综合控制器能有效地减小系统的跟踪误差和轮廓误差，提高系统的控制精度。最

后运用网络数据库原理及SQLServer数据库编程技术，实现了网络数据库，并利用

双层防火墙技术和数据库存取控制技术来实现系统的网络安全，使得双轴运动控制系

统可供校园网内师生及研究人员实验和观察。

1.1.2课题来源

南京航空航天大学

1.2课题研究意义

1.2.1研究现状及发展趋势

作为自动控制的重要分支，运动控制技术的应用领域极其广泛。运动控制系统处

理机械系统中一般称之为轴的一个或多个坐标上的运动以及这些运动之间的协调，涉

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及各轴上运动速度的调节，以一定的加减速曲线来进行运动，以及形成准确的定位或

遵循特定的轨迹等诸如此类的问题。这些精确的位置、速度、加减速乃至力矩的控制

主要通过、驱动器、反馈装置、运动控制器、主控制器来实现。

另外为实现计算机控制设备的运动，伺服电机控制装置已越来越多得用于工业的

自动化设备的控制。过去这类伺服电机控制装置的制造一直为少数大公司所垄断。由

于各公司的控制策略不同，造成各公司的数控设备开放性差，升级、扩展和维护困难。

随着CNC技术更多的进入分布式控制系统和FMS，这种相对封闭的数控系统构成方式

已不能适应用户对设备开放性、互换性和扩展性方面的需要，运动控制技术就是在这

种情况下为解决这些问题而提出的。

运动控制系统的核心部件是运动控制器。所谓运动控制器就是利用高性能微处理

器及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制，具体就是将实现运动控制

的底层软件和硬件集成在一起，使其具有伺服电机控制所需的各种速度、位置控制功

能，并且这些功能可以通过计算机方便的调用。运动控制器是军民用机电一体化产品

与系统中的关键部件，可以说有伺服电机的场合就需要运动控制器，具有非常好的发

展和经济效益前景。其应用领域包括航天应用方面的空间摄像控制、激光跟随控制等；

食品加工方面的食品包装、精密切肉机等；在工厂机场方面的无心磨床、激光切割机

床等。在军事应用方面，测试与测量，产业制造等方面也有着广泛的发展前景。

1.2.2研究的主要内容

在双轴运动控制系统研究成果的基础上，本文的研究工作分为两大部分:基于

智能控制的系统性能分析与研究和远程网络安全技术。

1.双轴运动系统的性能分析与研究

本文中将从提高单轴精度和两轴协调精度两个方面进行研究以提高系统性能，并

且利用智能控制算法进行参数寻优和控制器实现。

①当前，在工业生产控制过程中，大量采用PID(比例一积分一微分)算法，PID

参数的整定方法很多，但大多数都以对象特性为基础。当被控对象随着负荷变化或有

干扰因素影响时，其对象特性参数或结构发生变化，控制系统品质指标也无法保持在

最佳范围内。智能控制是能够模仿人的智能行为的一种控制技术，它是多学科相结合，

并利用计算机技术实现的一门技术学科。智能控制是控制理论、人工智能、运筹学、

信息论等学科的交叉，并利用计算机作为手段向工