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Abb/irc56轴机器人零点校准微课配音稿

Pg1主标题大家好!我将要和大家的课题是ABB/IRC5机器人零点校准

Pg2讲师信息请允许我先做个自我介绍，我叫有开金是红塔楚雄卷烟厂

制丝车间电气修理组的一名物流系统电气修理工。我从事电气修理工作20余年

目前主要负责对物流系统电气工作，IRC机器人是我车间原料供给系统中

的关键设备。

Pg31.机器人的零点概述什么是机器人的零点呢？机器人的零点是机器人各

轴维度值为零时，各轴所处的实际位置。是用户程序执行时，各轴轨迹的初

始基准值。

Pg42.为何要做零点校准为何要进行零点校准呢？由于机器人测量串口板电池

放完；分解器出错；分解器和测量串口板之间信号中断；在机器人控制系统掉电

状态下，移动了机器人轴等，导致机器人零点漂移或者丢失，致使用户程序

不能正常执行。在以上故障排出后，必须对机器人各轴进行零点校准。才能保障

机器人正常完成工作任务。

接下来介绍零点校准方法和步骤

Pg53.零点校准方法及步骤

3.1手动控制模式配置

该配置分两步完成

速度速度=100%手动模式此时选择速度＜100%手动模式。

Pg63.1.2在手操屏上选择手动模式，设定运行速度≤25%在手操屏ABB主菜

单中上点击“手动”进入右图所示手动模式界面；在该界面上点击速度选

择按钮进入速度设定界面；

Pg7在速度设定界面设定手动运行速度设定为25%；为什么要选择25%运行速度呢？

在手动模式下，25%的速度是一个适中的速度，在调整各轴零点基准标尺时

便于控制机器人动作，同时又能保证效率。手动模式下运行速度过快有可能

对机器人造成机械损坏。至此机器人手动模式配置完成。接下来进行各轴零点标

尺调整

Pg83.2零点基准标尺调整

3.2.1手动开动机器人，依次将1至6轴的零点基准标尺对正，这里要强调的是

必须按1到6轴顺序进行调整。下图为零点基准标尺均对正时的机器人“姿态”；

Pg93.2.2下图为各轴零点基准标尺位置，图中各轴零点基准标尺均已对正。

Pg10此时查看手操屏上各轴维度值均为0.0度；至此各轴零点基准标尺调整完成接

下来更新转数计数器

Pg113.3更新转数计数器在ABB主菜单界面上

点击主菜单中的“校准”按钮进入校准配置界面如右图所示，在图中点击“转

数计数器更新”，弹出的框中点击“是”进入更新单元选择界面

Pg12在更新单元选择界面的机械单元打上“√”后,点击“确定”进入机械单元下

层选择界面，右图所示。在机械单元底层选择界面中选择“全选”（即对机器人6轴全部进

行更新）后，点击更新，更新开始，进入更新等待界面。

Pg13更新进度界面，等待数分钟后进入右图更新完成界面，点击确定，完成更新

在转数计数器更新完成后可进行校准位置检查

Pg143.4检查校准位置在ABB菜单中，点击程序编辑器创建以下程序，

手动模式运行该程序后，检查各轴基准标尺是否对正。如果没有对正，各轴分别

进行微调后，重新进行转数计数器更新。

整个零点校准过程完成！

谢谢！