龙门双驱系统转速跟踪同步耦合控制.pdf

２０２４年４月机床与液压Ａｐｒ２０２４

第５２卷第７期ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＶｏｌ５２Ｎｏ７

－

ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４０７０２１

－

文献引用：匡佳维，周细枝，黎仕，等．龙门双驱系统转速跟踪同步耦合控制［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２（７）：１３４１３９．

Ｃｉｔｅａｓ：ＫＵＡＮＧＪｉａｗｅｉ，ＺＨＯＵＸｉｚｈｉ，ＬＩＳｈｉ，ｅｔａｌ．Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｃｏｎｔｒｏｌｏｆｄｏｕｂｌｅｐｅｒｍａｎｅｎｔｍａｇｎｅｔｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｍｏｔｏｒｆｏｒｇａｎｔｒｙｍｏ⁃

－

ｂｉｌｅｍａｃｈｉｎｅｔｏｏｌ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２４，５２（７）：１３４１３９．

龙门双驱系统转速跟踪同步耦合控制

匡佳维，周细枝，黎仕，姚主林，方文康

（湖北工业大学机械工程学院，湖北武汉４３００６８）

摘要：针对龙门双驱系统的转速同步精度问题，提出一种转速跟踪同步耦合控制方法。为实现对外界负载的准确跟

踪，构建基于Ｓｉｇｍｏｉｄ函数的滑模负载观测器；设计结合积分滑模的双电机均值同步差控制器，结合跟踪误差反步控制器，

制定转速同步误差与跟踪误差耦合控制策略，完成了两种负载情况下的仿真测试。仿真结果表明：相比ＰＩＤ控制，耦合控

制策略的同步误差降低５２４％，响应时间降低７５％；相比单一反步控制，耦合控制策略的同步误差降低３９１％，响应时间

降低１７％。

关键词：转速控制；Ｓｉｇｍｏｉｄ函数；负载估计；反步控制；积分滑模；耦合控制

中图分类号：ＴＭ３０１２

ＳｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＣｏｎｔｒｏｌｏｆＤｏｕｂｌｅＰｅｒｍａｎｅｎｔＭａｇｎｅｔＳｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＭｏｔｏｒｆｏｒＧａｎｔｒｙ

ＭｏｂｉｌｅＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ

ＫＵＡＮＧＪｉａｗｅｉ，ＺＨＯＵＸｉｚｈｉ，ＬＩＳｈｉ，ＹＡＯＺｈｕｌｉｎ，ＦＡＮＧＷｅｎｋａｎｇ

（ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｕｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＷｕｈａｎＨｕｂｅｉ４３００６８，Ｃｈｉｎａ）

－

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｓｐｅｅｄｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｏｆｇａｎｔｒｙｄｕａｌｄｒｉｖｅｓｙｓｔｅｍ，ａｓｐｅｅｄｔｒａｃｋｉｎｇｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｃｏｕ⁃

ｐｌｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅａｌｉｚｅａｃｃｕｒａｔｅｔｒａｃｋｉｎｇｏｆｅｘｔｅｒｎａｌｌｏａｄｓ，ａｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｌｏａｄｏｂｓｅｒｖｅｒｂａｓｅｄｏｎＳｉｇｍｏｉｄ

－－

ｆｕｎｃｔｉｏｎｗａｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄ；ａｄｕａｌｍｏｔｏｒｍｅａｎｖａｌｕｅｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈａｎｉｎｔｅｇｒａｌｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｗａｓｄｅ⁃

ｓｉｇｎｅｄ，ａｎｄａｔｒａｃｋｉｎｇｅｒｒｏｒｂ