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第五章频率响应法;分析控制系统
(经典控制理论);频率响应法具有以下特点：
(1)频率特性具有明确的意义。对于一阶和二阶系统，频率性能指标和时域性能指标有确定的对应关系；对于高阶系统，可建立近似的对应关系。
(2)控制系统及其元部件的频率特性可以运用分析法和实验方法获得。
(3)控制系统的频率设计可以兼顾动态响应和噪声抑制两方面的要求。
(4)频率响应法适用于线性定常系统、纯滞后系统和部分非线性系统的分析。;本章重点内容;5.1频率特性;设系统结构如图，;设系统输入信号表示为,A为常量。;则系统的输出为;对上式取拉氏反变换(假设初始条件为0);和为的奇函数。鉴于;在此基础上得出下列重要结论：
(1)对于正弦输入，稳态输出是和输入具有相同频率的正弦信号；
(2)频率响应函数是把传递函数中的s用代替，其幅值等于输出与输入的幅值比；
(3)的相位角是输出相对于输入的相位角。;频率特性是另一种形态的数学模型
频率特性、传递函数与微分方程之间的关系;根据定义求取
即已知系统的微分方程，把正弦输入函数带入，求出其稳态解，取输出稳态分量与输入正弦量的复数比即可得到。
根据传递函数求取
即用代入系统的传递函数，即可得到。
通过实验的方法直接测得;幅相频率特性（乃氏图）
ω由0变化到∞时的极坐标图
对数频率特性（Bode图）
由对数幅频特性和对数相频特性组成
对数幅相频率特性（尼氏图）
以对数幅值作纵坐标、以相位移作横坐标、以频率为参变量;由传递函数确定系统的频率特性;设在s平面的虚轴上任取一点，把该点与的所有零、极点连接成向量，如图所示。这些向量分别以极坐标的形式表示如下;解：电路的传递函数为
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