第2章控制系统的数学模型(3).pptVIP

第二章控制系统的数学模型;2.4框图和系统的传递函数

;、框图的组成及绘制;2.3动态结构图与梅森公式;2.3动态结构图与梅森公式;例2-7试绘制框图。;题1(补充);题1续;;2.4.3框图的等效变换

(equivalenttransform);;;;取消反馈环;;（4）相邻比较点，（5）相邻引出点;a;G(s);一般不这样做;;G1;G1;2相邻比较点可互换位置、可合并…;G1;例1方框图的化简;方框图的化简1;方框图的化简2;方框图的化简3;方框图的化简4;G1(s);G1(s);例2-8求网络框图的传递函数

解由于该系统中有信号交叉，因此需要把引出点作适当地移动，才能写出其传递函数。;课堂练习1化简框图;设控制系统的框图如图所示。研究系统输出量c(t)的运动规律，只考虑输入量r(t)的作用是不完全的，往往还需要考虑干扰d(t)的影响。参照该图，给出控制系统中几种常用传递函数的命名和求法。;

;2.r(t)作用下系统的闭环传递函数(closed-looptransferfunctionforspecifiedinput)

令D(s)=0，系统的输出与参考输入之比，称为在作用下的闭环传递函数。;系统输出为;3.d(t)作用下系统的闭环传递函数(closed-looptransferfunctionfordisturbanceinput);4.系统的总输出(systemoutput)

;5.系统的误差传递函数;(2)d(t)作用下系统的误差传递函数;方框图??blockdiagram;blockplan;fundamentaldiagram

方框图等效变换??equivalenttransformofblockdiagram