重载工业机器人 全域定位精度 试验方法.pdf

T/CRSSXXXX—XXXX

重载工业机器人全域定位精度试验方法

1范围

本文件规定了重载工业机器人全域定位精度的术语和定义、技术要求、试验条件和试验方法等。

本文件适用于重载工业机器人(额定负载不小于200kg且最大工作半径不小于2000mm)。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T12642-2013工业机器人性能规范机器试验方法

GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇

GB/T12644-2001工业机器人特性表示

GB/T16977-2019机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则

GB/T20868-2007工业机器人性能试验实施规范

JB/T10825-2008工业机器人产品验收实施规范

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

工业机器人industrialrobot

自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程。它可以是固定式或

移动式。在工业自动化中使用。

注1：工业机器人包括：

——操作机,含致动器；

——控制器,含示教盒(5.8)和某些通讯接口（硬件和软件）。

注2：这包括某些集成的附加轴。

[来源：GB/T12643-2013]

额定负载ratedload

正常操作条件下作用于机械接口或移动平台且不会使机器人性能降低的最大负载。

注：额定负载包括末端执行器、附件、工件的惯性作用力。

工作空间workingspace

由手腕参考点所能掠过的空间，是由手腕各关节平移或旋转的区域附加于该手腕参考点。

最大空间maximumspace

机器人活动部件所能掠过的空间加上由末端执行器和工件运动时所能掠过的空间。

注：对于移动平台来说，这个空间可以认为是移动时理论上能到达的全部空间。

最大工作半径maximumworkingradius

机器人在最大工作空间时操作臂的长度。

III

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重载工业机器人industrialrobotswithheavy-duty

额定负载不小于100kg且最大工作半径不小于2000mm的工业机器人，应用于汽车装配、搬运、码

垛、点焊、打磨、建筑等场景。

全域定位精度positionalaccuracyinfullrangeofmotion

重载工业机器人在所有工作范围内的定位精度，不限于位姿准确度（poseaccuracy）、位姿重复

性（poserepeatability）、位姿稳定时间（posestabilizationtime）、位姿超调（poseovershoot）、

位姿漂移（posedrift）。

4试验条件与方法

试验报告

试验报告实例参见附录A。

试验条件

4.2.1操作条件

重载工业机器人的正常操作条件，应由制造商说明。

正常操作条件包括（但不限于）：对电源、液压源和气压源的要求，电源波动和干扰，最大安全操

作极限等。

4.2.2环境条件

除非制造商另有规定，重载工业机器人的工作环境条件应满足：

1）环境温度：5℃-40℃；

2）相对湿度：45%-75%；

3）大气压强：86kPa-106kPa。

试验的环境温度（θ）为20℃。采用其他的环境温度应在试验报告中指明并加以解释。试验温度应

保持在θ±2℃范围内。

为使重载工业机器人和测量仪器在试验前处于热稳定状态下，需将他们置于试验环境中足够长的

时间（最好一昼夜），还需防止外界振动、通风和外部热辐射（如阳光、加热器