工业机器人 性能退化 评价规范.pdf

T/CRSSXXXX—XXXX

工业机器人性能退化评价规范

1范围

本文件规定了工业机器人性能退化评价技术的术语和定义、试验条件、试验方法、评价方法等。

本文件适用于六轴工业机器人，其他多关节机器人可参考使用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T3768－2017声学声压法测定噪声源声功率级和声能量级采用反射面上方包络测量面的简

易法

GB/T12642－2013工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T12643－2013机器人与机器人装备词汇

GB/T38326－2019工业、科学和医疗机器人电磁兼容抗扰度试验

GB/T38336－2019工业、科学和医疗机器人电磁兼容发射测试方法和限值

GB/T39266－2020工业机器人机械环境可靠性要求和测试方法

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

性能退化加速试验acceleratedlifetest

采用过载或环境应力作为加速应力对工业机器人系统进行加速测试，同时评价性能退化情况的试

验。

过载试验overloadtest

针对工业机器人本体，在加载超过自身额定负载的工况条件下运行的试验。

过载系数overloadcoefficient

过载试验所用负载与机器人额定负载的比例。

环境应力试验environmentalimpacttest

针对工业机器控制系统的电子元器件，开展的温度、湿度、振动、电源等环境因素加速应力试验。

4性能退化加速试验

试验样品

试验件为产品或样机，试验为抽样检验。本文件对工业机器人系统开展加速试验的目的是为了在更

短的时间内完成对产品的性能退化评估，试验样品数量原则上不低于2台，不超过5台。

过载试验

4.2.1运行条件

4.2.1.1工业机器人过载试验运行速度要求按≥100%额定速度。

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4.2.1.2工业机器人过载试验运行轨迹见图1。过载试验运行轨迹分为A类、B类，共两类。B类运行

轨迹必须采用，A类运行轨迹选择采用：

a)A类：单轴运动。选用的单轴转动角度不小于该轴最大运动范围的60%，例如：J1轴的运动范

围为±180°，则寿命加速性试验选用的J1轴运动范围应大于±108°。单轴运动时，每个轴

应独立运动；

b)B类：关节联动。两个或两个以上轴联动。

图1工业机器人过载试验运行轨迹

注：S1、S2为相互平行的平面。平面S1上的点P1、P2、P3和平面S2上的点P4、P5、P6分别构成等腰三角形T1和T2，

两个三角形的中心在平面S2上的投影重合。直线L的长度可选择200mm，400mm，800mm，1000mm，1500mm。

P4、P5、P6点应尽可能贴近机器人最大工作范围的极限。机器人的基坐标原点应位于P4、P5、P6构成的三角形

内。运动路径以P1为起点，按照P1→P6→P3→P4→P2→P5为一个循环。

4.2.2过载系数

在额定负载工况下，通过采集4.2.1条件下运行的不同轴伺服驱动的电流获取减速机的平均负载转

矩和平均输出转速作为过载系数计算的T和n，计算方法见式（1）。过载试验过程中对机器人末端负

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载按1.5倍额定负载进行加载，同样采集不同伺服驱动的电流获取减速机的平均负载转矩和平均输出转

速作为过载系数计算的T和n，然后依据如下