面向EtherCAT总线的伺服系统误差及插补算法误差辨识方法.pdf

２０２４年７月Ｊｕｌ２０２４

第５２卷第１３期Ｖｏｌ５２Ｎｏ１３

－

ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４１３００３

文献引用：侯欢，李翔龙，谢希杨．面向ＥｔｈｅｒＣＡＴ总线的伺服系统误差及插补算法误差辨识方法［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２

－

（１３）：１５２１．

Ｃｉｔｅａｓ：ＨＯＵＨｕａｎ，ＬＩＸｉａｎｇｌｏｎｇ，ＸＩＥＸｉｙａｎｇ．ＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍｅｒｒｏｒｓａｎｄｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｅｒｒｏｒｓｆｏｒＥｔｈｅｒ⁃

－

ＣＡＴｂｕｓ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２４，５２（１３）：１５２１．

面向ＥｔｈｅｒＣＡＴ总线的伺服系统误差及插补算法误差辨识方法

１，２１，２１，２

侯欢，李翔龙，谢希杨

（１四川大学机械工程学院，四川成都６１００６５；

２创新方法与创新设计四川省重点实验室，四川成都６１００６５）

摘要：目前，工业运动控制中多采用ＥｔｈｅｒＣＡＴ总线进行主站和从站之间的通信，在ＥｔｈｅｒＣＡＴ总线上传输着大量的运

动数据信息。基于此，提出一种面向ＥｔｈｅｒＣＡＴ总线的伺服系统误差及插补算法误差辨识方法。此方法通过ＥＴ２０００和Ｗｉｒｅ⁃

Ｓｈａｒｋ抓获运动过程中ＥｔｈｅｒＣＡＴ总线上的数据，筛选有效数据生成ｐｃａｐｎｇ文件，再对此文件和运动控制系统的ＥＮＩｘｍｌ文

件进行解析获得目标位置和实际位置信息，最后对得到的位置信息进行误差分析。针对各类误差设计了相应的运动轨迹，

在机床上对单轴点位运动、两轴插补运动及两轴前瞻插补运动进行了多组运动控制实验，完成了伺服响应滞后、伺服动态

性能不匹配、跟随误差、位置到位抖动以及插补算法误差等的辨识，通过此方法可获得单轴的运动控制精度以及多轴运动

之间相互配合的能力。

关键词：伺服系统误差；ＥｔｈｅｒＣＡＴ总线；插补算法误差

中图分类号：ＴＨ１６１

ＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｏｆＳｅｒｖｏＳｙｓｔｅｍＥｒｒｏｒｓａｎｄＩｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎＡｌｇｏｒｉｔｈｍ

ＥｒｒｏｒｓｆｏｒＥｔｈｅｒＣＡＴＢｕｓ

１，２１，２１，２

ＨＯＵＨｕａｎ，ＬＩＸｉａｎｇｌｏｎｇ，ＸＩＥＸｉｙａｎｇ

（１ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｉｃｈｕａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＣｈｅｎｇｄｕＳｉｃｈｕａｎ６１００６５，Ｃｈｉｎａ；２ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙ

ｏｆＩｎｎｏｖａｔｉｖｅＭｅｔｈｏｄｓａｎｄＩｎｎｏｖａｔｉｖｅＤｅｓｉｇｎｏｆＳｉｃｈｕａｎＰｒｏｖｉｎｃｅ，ＣｈｅｎｇｄｕＳｉｃｈｕａｎ６１００６５，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｃｕｒｒｅｎｔｌｙ，ｔｈｅＥｔｈｅｒＣＡＴｂｕｓｉｓｃｏｍｍｏｎｌｙｕｓｅｄｉｎｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｂｅｔｗ