面向簇化移动机器人的网络资源调度算法.pdf

２０２４年６月机床与液压Ｊｕｎ２０２４

第５２卷第１１期ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＶｏｌ５２Ｎｏ１１

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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４１１００８

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文献引用：丁嘉伟．面向簇化移动机器人的网络资源调度算法［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２（１１）：４７５２．

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Ｃｉｔｅａｓ：ＤＩＮＧＪｉａｗｅｉ．Ａｎｅｔｗｏｒｋｒｅｓｏｕｒｃｅｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｕｎｄｅｒｃｌｕｓｔｅｒｓｔｒｕｃｔｕｒｅｆｏｒｍｕｌｔｉｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙ⁃

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ｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２４，５２（１１）：４７５２．

面向簇化移动机器人的网络资源调度算法

丁嘉伟

（郑州工业应用技术学院信息工程学院，河南郑州４５１１５０）

摘要：工厂自动化要求超可靠低时延通信，使控制中心能够可靠实时地向移动机器人传输控制指令。为此，面向移动

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机器人作业的工厂环境，提出基于深度增强学习的资源调度算法（ＤＲＬＲＳ）。ＤＲＬＲＳ算法由两个阶段构成：在第一阶

段，一起作业的移动机器人形成簇群，将簇群内多个移动机器人的指令包融合成一个包，再将此包传输至簇群的领导者；

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在第二阶段，领导者向它簇群成员广播指令包。ＤＲＬＲＳ算法引用深度增强学习算法优化资源调度。领导者扮演Ａｇｅｎｔ，通

过向环境学习，择优选择接入点以及子信道和传输功率，进而最大化向所有机器人传输指令包的成功率。性能分析结果表

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明，ＤＲＬＲＳ算法传输指令包成功率逼近于穷搜索法。

关键词：工厂自动化；移动机器人；深度增强学习；资源调度；传输指令包成功率

中图分类号：ＴＰ３９３

ＡＮｅｔｗｏｒｋＲｅｓｏｕｒｃｅＳｃｈｅｄｕｌｉｎｇＡｌｇｏｒｉｔｈｍｕｎｄｅｒＣｌｕｓｔｅｒＳｔｒｕｃｔｕｒｅｆｏｒ

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ＭｕｌｔｉｍｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔｓ

ＤＩＮＧＪｉａｗｅｉ

（ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＺｈｅｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＩｎｄｕｓｔｒｉａｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，

ＺｈｅｎｇｚｈｏｕＨｅｎａｎ４５１１５０，Ｃｈｉｎａ）

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Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｆａｃｔｏｒｙａｕｔｏｍａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｒｅｑｕｉｒｅｕｌｔｒａｒｅｌｉａｂｌｅａｎｄｌｏｗｌａｔｅｎｃｙｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ．Ｔｈｅａｉｍｉｓｔｏｄｅｌｉｖｅｒｃｏｎｔｒｏｌｃｏｍｍａｎｄｓ

ｆｒｏｍｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｔｏｍｏｂ