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自动化复习资料

第一章

描述对象特性的参数：放大系数、时间常数、滞后时间。

放大系数：K越大，表示对象输入量有一定变化时，对输出量的影响越大。

时间常数：T越大，表示对象受到干扰后，被控变量变化得越慢，到达新的稳态值所需的时间越长（系统的质量越低）

滞后时间：对象在受到输入作用后，被控变量却不能立即而迅速地变化的现象，可分为：纯滞后（也叫传递滞后），容量滞后（也叫过度滞后）

纯滞后产生的原因：①由于介质的输送需要一段时间而引起的。②从测量方面来说、由于测量点选择不当、测量原件安装不适合等原因也会造成传递滞后。

容量滞后：对象受到阶跃输入作用后，被控变量开始缓慢变化，后来才逐渐变快，最后又变慢直至逐渐接近稳定值。产生原因：一般是由于物料或能量的传递需要通过一定阻力而引起的。

评价控制系统的质量指标

最大偏差和超调量（B）：超调量=第一个峰值与新稳态值之差。

衰减比：是第一个超调量和第二个超调量的比值。（B：B’=n：1如果n接近1，则说明越接近等幅震荡。N很大，接近非震荡过程。一般去n=4~10）

余差（C）：新稳态值与给定值的差（大小的好坏要看实际情况而定）

过渡时间：干扰开始到新稳态值的±5%的时间。过度时间越短，系统控制质量就高，反之就越低。

振荡周期和频率：振荡周期=两个波峰之间的时间间隔。

第三章

1、控制器的作用：将被控变量的测量值与给定值相比较，产生一定的偏差，并将运算结果以一定的信号形式传送给执行器，以实现对被控变量的自动控制。

2、简单控制系统的方块图：

控制器输出操纵变量给定值

控制器输出

操纵变量

给定值

zexy测量定值被控变量偏差测量原件变送器控制阀控制器

z

e

x

y

测量定值

被控变量

偏差

测量原件变送器

控制阀

控制器

基本的控制规律：位式控制、比例作用（P）、积分作用（I）、微分作用（D）

工业上最常用的控制规律：双位控制、纯比例控制（P）、比例积分控制（PI）、比例微分控制（PD）、比例积分微分控制（PID）。

一个控制系统主要包括两个基本环节：控制器和广义对象（广义对象属于固定因素,设计好系统之后就不变了）。

6、位式控制：是控制系统中最简单也很实用的一种控制规律。输出只有两个固定的数值，即只有两个极限位置(要不全开，要不全关)。

位式控制不能直接应用于实际的生产现场控制，应当设定一个中间区，只有超出这个中间去才有输出。所以位式控制是一个等幅震荡。

特点：结构简单、成本较低、易于实现，广泛用于时间常数大、纯滞后小、负荷变化不大也不激烈、控制要求不高的场合。

7、比例控制：阀门开度的改变量与被控变量的偏差值成比例。（为了避免出现等幅震荡）

公式u(t)=KP×e(t)(Kp可调的放大倍数，其上升，余差下降，衰减比降低，比例控制作用越强)。

在实际应用中，用比例度来表示比例作用的强弱，即：δ越小，控制越强。

输入信号相对变化量

输入信号相对变化量

输出信号相对变化量δ=

输出信号相对变化量

比例控制的优点：反应快，控制及时，但是存在余差

重点看书本105页图3-7

纯比例控制适用场合：干扰幅度较小，纯滞后较小，负荷变化不大，控制要求不太高等场合。

8、积分控制：控制器的输出与输出对时间的积分成比例，目的是消除余差。

积分时间Ti越大，积分作用越小，系统稳定性上升。

积分控制一般不单独采用，要和比例作用配合，(PI):控制及时，消除余差。

采用比例积分控制有两重性：①缩短积分时间，将使积分控制作用加强，容易消除余差，但是会使系统震荡加强，有不易稳定的倾向。②积分之间越短，振荡倾向越强烈，甚至会成为不稳定的发散振荡

重点看书本106页图3-10

9、微分控制：微分控制主要用来克服被控对象的容量滞后（时间常数T），但不能克服纯滞后。

优点：即使偏差很小，只要出现变化趋势，马上就进行控制，故有超前控制之称。

缺点：但它的输出不能反映偏差的大小，因而控制结果不能消除偏差。

综上所述，微分控制不能单独使用，常与比例或比例积分控制器组成比例微分控制或比例积分微分控制。

比例微分控制：微分时间Td增加，微分作用加强，系统稳定性提高。表现为衰减比增大，过渡过程最大偏差emax减小，过渡时间tp缩短。

微分时间Td太大，微分作用太强，导致反应速度过快，会引起系统振荡。（总的来说，其不能消除余差，但能减小余差）

比例积分微分控制：既能快速进行控制、又能消除余差，具有较好的控制性能。

第四章

1、简单控制系统的四个基本环节：被控对象、被控过程、测量变送、控制器和控制阀。