第2章被控过程的数学模型.ppt

**②利用作图确定T和τ在阶跃响应曲线的拐点p处作一切线，它与时间轴交于A点，与曲线的稳态渐近线交于B点，这样就可以根据A，B两点处的时间值确定参数τ和T，它们的具体数值如图2-19所示。显然，这种作图法的拟合程度一般是很差的。首先，与式（2-1）所对应的阶跃响应是一条向后平移了τ时刻的指数曲线，它不可能完美地拟合一条S形曲线。其次，在作图中，切线的画法也有较大的随意性，这直接关系到τ和T的取值。然而，作图法十分简单，而且实践证明它可以成功地应用于PID控制器的参数整定。*(2)计算法所谓计算法就是利用如图2-19所示阶跃响应y(t)上两个点的数据去计算式（2-1）中的参数T和τ。①计算增益K如阶跃输入u(t)的变化幅值为，则增益K仍根据输入/输出稳态值的变化来计算，即(2-25)其中，和分别为输出y(t)的起始值和稳态值。*②计算参数T和τ首先需要把输出y(t)转换成它的无量纲形式y*(t)，即(2-26)系统化为无量纲形式后，与式(2-1)所对应的传递函数可表示为(2-27)根据式(2-27)所示传递函数，可得其单位阶跃响应为(2-28)*式(2-27)中有两个参数即τ和T。为了求取它们，必须先选取两个时刻t1和t2()，然后从测试结果中读出t1和t2时刻的输出信号y*(t1)和y*(t2)，并根据式(2-28)写出下述联立方程(2-29)由式(2-29)可以解出(2-30)*为了计算方便，一般选取在t1和t2时刻的输出信号分别为y*(tl)=0.39，y*(t2)=0.63，此时由式(2-30)可得T=2(t2-t1)，τ=2t1-t2(2-31)其中，t1和t2可利用图2-20进行确定。图2-20用两点法确定一阶对象参数。利用式(2-31)求取的参数τ和T准确与否，可取另外两个时刻进行校验。两点法的特点是单凭两个孤立点的数据进行拟合，而不顾及整个测试曲线的形态。此外，两个特定点的选择也具有某种随意性，因此所得到的结果其可靠性也是值得怀疑的。*2）二阶或n阶惯性加纯迟延传递函数的确定如果阶跃响应是一条如图2-19所示的S形的单调曲线，且起始段明显有毫无变化的阶段，则它可以用式(2-2)或式(2-3)所示的二阶或n阶惯性加纯迟延的传递函数去拟合。由于它们包含两个或n个一阶惯性环节，因此它们的拟合效果可能更好。(1)计算二阶传递函数的参数①计算增益K如阶跃输入u(t)的变化幅值为，则增益K仍根据输入/输出稳态值的变化来计算，即(2-33)其中，和分别为输出y(t)的起始值和稳态值。*②计算纯迟延时间τ纯迟延时间τ可根据阶跃响应曲线脱离起始的毫无反应的阶段开始出现变化的时刻确定，见图2-21。③计算时间常数T1和?T2首先把截去纯迟延部分的输出y(t)转换成它的无量纲形式y*(t)，即(2-34)阶跃响应截去纯迟延部分并已化为无量纲形式后，与式(2-2)所对应的传递函数可表示为(2-35)*根据式(2-35)所示传递函数，可得其单位阶跃响应为(2-36)根据式(2-36)就可以利用阶跃响应上两个点的数据[t1，y*(tl)]和[t2，y*(t2)]确定参数T1和T2。例如，可以取y*(tl)和y*(t2)分别等于0.4和0.8，从曲线上定出t1和?t2，如图2-21所示，就可得到下述联立方程(2-37)*将从图2-21中所得到的时刻t1和?t2代入式(2-37)中，便可得到时间常数T1和?T2。图2-21用两点法确定二阶对象参数*(2)确定传递函数的形式当计算出传递函数的参数