刚体力学概要课件.pptVIP

第4章刚体力学内容：·刚体运动学·刚体运动的动力学方程·刚体的平面平行运动·刚体的定点转动重点：·刚体上任一点的速度和加速度·刚体运动的动力学方程难点：·惯量张量·定点转动

刚体可以看成任意二质点之间的相对位置保持不变的质点系，是一个理想化的力学模型。本章讨论刚体运动的一般理论。4.1刚体运动学4.1.1刚体运动的类型及其自由度一个包含有n个质点的质点系的自由度为3n。对于刚体这个特殊的质点系，只要刚体上任意三个不在一直线的质点的位置确定了，刚体的位置也就确定了，因此，刚体运动时能独立变化的坐标变量即自由度为6（为什么？）。若刚体运动时受到某些约束，自由度小于6。刚体的运动有以下几种形式（1）平动刚体运动中刚体上任意一直线始终彼此平行时称为平动，刚体平动时刚体上所有点的速度、加速度相同，刚体上任意一点的运动都可以代表整个刚体的运动，其自由度为3，如图4.1所示。（2）定轴转动刚体运动时，其中有两个点始终不动，则刚体绕这两点决定的直线转动，称为定轴转动（自由度多少？）

（3）平面平行运动刚体运动时，刚体中任一点如果始终平行于一固定平面而运动。这时刚体作平面平行运动。如图4.2所示，这时只需研究刚体中任一和固定平面平行的截面的运动就够了（Why？）平面平行运动可视为以某点（基点）为代表的平动和绕基点的转动的合成。如图4.4所示。因此其自由度为3（为什么？）图4.3