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伺服电机三种控制方式

一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控

制方式。想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的?

速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲

来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动

功能来选择。

如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，

当然是用转矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，

用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有

比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不

是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制

器没有很高的要求。

就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对

控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响

应最慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调

整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控

制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速

度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提

高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，

还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高

端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。

换一种说法是：

1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址

的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对

应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电

机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，

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大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过

即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式

改变对应的地址的数值来实现。

应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶

线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改

以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确

定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服

可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对

速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

应用领域如数控机床、印刷机械等等。

3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度

的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定

位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做

运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴

端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测

装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增

加了整个系统的定位精度。

交流伺服电机的工作原理伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器

控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时

电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进

行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度

（线数）

交流伺服电机的基本常识

交流伺服电动机的结构主要可分为两部分，即定子部分和转