原创力文档- 1、本文档共69页，其中可免费阅读21页，需付费100金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
摘要
摘要
物体的6D位姿估计是机器人抓取任务的重要环节，准确的物体位姿估计是
抓取规划的基础，机器人需要知道物体在三维空间中的位置和姿态，以便有效地
规划抓取动作，而6D位姿提供了关于物体在三维空间中的完整信息。现在很多
位姿估计网络都是直接将目标输入然后进行单一的位姿估计，但是除实验环境外，
尤其是放在工业应用中存在很多复杂背景，目标物体还有可能被遮挡甚至截断。
如果直接将图像输入不经过处理，那么会对特征提取造成干扰。同时
文档评论（0）