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包含串并联关节的复杂机器人的运动规划的开题报

告

1.研究背景及意义

随着机器人技术的不断发展，包含串并联关节的复杂机器人在工业

领域、医疗领域、航空领域等方面已被广泛应用。这类机器人的设计结

构复杂，关节数量较多，存在着大量的自由度，因此，对其进行运动规

划具有重要的研究意义。

机器人的运动规划是指在满足运动学和动力学等约束条件下，设计

机器人的轨迹和运动方式，实现机器人在工作空间内高效地、准确地完

成各种任务。对于包含串并联关节的复杂机器人而言，运动规划难度较

大，研究如何高效、快速地完成其运动规划的算法和方法，对于机器人

的应用和推广具有重要意义。

2.研究内容及方法

本课题将研究包含串并联关节的复杂机器人的运动规划方法。具体

内容包括：

(1)机器人的运动学与动力学研究：对机器人的运动特性、结构和力

学特性进行分析和建模，建立适合于本课题研究的运动学和动力学模型。

(2)运动规划算法研究：针对包含串并联关节的复杂机器人，研究如

何高效、快速地完成其运动规划的算法和方法。主要包括基于轨迹规划

的算法、基于启发式搜索的算法等。

(3)算法实现与仿真验证：对研究得到的算法进行实现与仿真验证，

评估算法的性能和实用性。

3.研究进度安排

本课题研究时间为12个月，具体进度安排如下：

第一至第二个月：对机器人的运动学与动力学进行研究，建立机器

人的数学模型。

第三至第六个月：针对包含串并联关节的复杂机器人，研究运动规

划算法，包括基于轨迹规划的算法、基于启发式搜索的算法等。

第七至第十个月：完成算法实现与仿真验证，评估算法的性能和实

用性。

第十一个月：对研究成果进行总结和归纳，撰写论文初稿。

第十二个月：完成论文修改、整理和提交。

4.预期成果及意义

(1)完成对包含串并联关节的复杂机器人的运动规划的研究，完成相

应的论文；

(2)开发出高效、快速的运动规划算法，可以为机器人在实际应用中

提供支持；

(3)为机器人领域内相关问题的研究提供参考和借鉴，具有一定的学

术价值和实际应用价值。