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课题二伺服电机与伺服控制系统原理指导老师：段建中学生：虎鑫学号：2012-3-15

内容?基本概念的介绍与举例?伺服电机原理介绍?伺服控制系统介绍?总结

一、“伺服”的含义Servomechanism“伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。

伺服系统应用举例（2）机械手手臂伸缩运动的电液伺服系统原理图。1－电放大器2－电液伺服阀3－液压缸4－机械手手臂5－齿轮齿条机构6－电位器7－步进电机

伺服系统应用举例（1）1.2.3.4——节流口5——工件6——刀具7——样件8——触销9——油缸10——油泵图1.7液压仿形车床工作原理图

二.伺服系统的定义：(servomechanism)(servo-system）伺服系统是指实现输出变量精确地跟随或复现输入变量的控制系统。

伺服电机伺服电机（servomotor）伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，它的转矩和转速受信号电压控制。当信号电压的大小和相位发生变化时，电动机的转速和转动方向将非常灵敏和准确地跟着变化。当信号消失时，转子能及时地停转。

伺服电机的分类鼠笼转子交流伺服电机杯形转子伺服电机直流伺服电机

一、直流电动机工作原理安培定律——磁场的磁感应强度——导体中的电流——导体的有效长度

直流电机原理如图所示：N和S是一对固定的磁极（一般是电磁铁，也可为永久磁铁），两级之间装着一个可以转动的铁质圆柱体，圆柱体表面上固定这一个线圈，上边为a，下圈为x，通入如图所示的电流根据左手定则便可得出电磁转矩。载流线圈在磁场中产生转矩

一、直流电机原理为什么要用电刷？

一、直流电机的原理这样的连接方法只有一组线圈得电，绕组使用率低，那么如何提高绕组的使用率呢？

改进后的绕线提高了绕组的使用率改进后的绕组

直流电机的励磁方式励磁概念：由电流激励出磁场的过程叫做励磁。并励串励他励

直流电机的基本方程式1.电气系统的电动平衡方程感应电动势

1.电气系统的电动平衡方程——电源电压——电枢电路的电阻——励磁回路的电阻——电枢绕组上的端电压——电枢回路的自感系数——励磁绕组上的端电压——电枢电流——励磁回路的自感系数——电动机的机械角速度——励磁电流

2.机械系统的转矩平衡方程——电磁转矩——负载转矩如果电动机以恒角速度转动，则：——空载损耗转矩

实例：直流伺服系统

实例：直流伺服系统伺服电机在磁化曲线的线性范围内使用，因而气隙磁通正比于励磁电流，即：式中：——常数为磁场励磁电流由电动机产生的转矩正比于电枢电流和气隙磁通的乘积，即式中：——常数是电枢电流

实例：直流伺服系统在电枢控制的直流电动机中，励磁电流为常数，故上式可写成：式中：——电动机的转矩常数由控制输入电压开始，系统的因果方程为1.电枢电压方程：

实例：直流伺服系统2.电动机转矩3.转矩平衡方程4.电动机的反电动势正比于速度——反电动势常数

实例：直流伺服系统系统因果方程拉氏变换为当负载转矩其传递函数是:

实例：直流伺服系统直流伺服电机的系统方框图

直流伺服电机的调速原理与方法原理图等效图电磁转矩感应电势与转速关系（一定）电枢回路电压平衡方程式

直流电机转速与转矩的关系n=f(T)称机械特性n电机转速与理想转速的差Δn，?n反映了电机机械特性硬度，Δn越小（转矩对转速变化的影响程度越小），机械特性越硬。n0TT直流电机的基本调速方式有三种:调节电阻R、调节电枢电压U和调节磁通Φ的值。aa

他励式直流伺服电机的转速公式

电枢电阻调速很少采用，缺点：不经济：要得到低速，R很大，则消耗大量电能；低速，特性很软，运转稳定性很差；调节平滑性差，操作费力。n主0nR0R1R2T

调节电枢电压（调压调速）时，直流电机机械特性为一组平行线，只改变电机的理想转速n，保持了原0有较硬的机械特性，所以调压调速主要用于伺服进给驱动系统电机的调速如果Δn值较大，不可能实现宽范围的调速。永磁式直流伺服电机的Δn值较小，因此，进给系统常采用永磁式直流电机。

调节磁通（调磁调速）不但改变了电机的理想转速，而且使直流电机机械特性变软

直流伺服电机速度控制单元的调速控制方式调速的概念有两个方面的含义:1)改变电机转速：当给定速度变化时,电机的速度随之变化,并希望以最快的加减速达到新的给定速度值；2)当给定速度不变化时,电机的速度保持稳定不变。

直流伺服电机速度控制单元的调速控制方式需对直流电压的大小和方向进行控制主要内容直流伺服电机速度控制单元的作用：将转速指令信号转换成电枢的电压值，达到速度调节的目的。直流电机速度控制单元常采用的调速方法：1.晶闸管（可控硅）调速系统2.晶体管脉宽调制（PWMPulseWidthModulated）调速系统。

1．晶闸管调速系统常用于大功率及要求不很高的直流伺服电机调速控制