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倒立摆系统的稳定控制研究的开题报告

一、选题背景及研究意义

倒立摆系统是一种常见的非线性动态系统，在机器人、控制工程、

物理学等领域都有广泛的应用。由于其具有复杂的动态行为，因此对倒

立摆系统的建模和控制一直是研究的重要方向。倒立摆系统的稳定控制

不仅能够提高系统的性能，还能够保证系统的安全性。因此，对倒立摆

系统的稳定控制研究有着重要的理论和实际意义。

二、研究内容和技术路线

本文拟从倒立摆系统的建模入手，分析其动力学性质并确定适当的

控制策略。具体步骤如下：

1.建立倒立摆系统的数学模型：建立倒立摆的动力学模型，包括非

线性方程和状态空间模型。

2.分析倒立摆系统的动力学性质：通过线性化、相空间分析等方法，

分析倒立摆系统的稳定性、可控性和可观性等动力学性质。

3.设计控制策略：结合倒立摆系统的动力学性质，设计适当的控制

策略，可以考虑PID控制、基于强化学习的控制方法等。

4.仿真分析：利用MATLAB等仿真软件对倒立摆系统的控制效果进

行仿真分析，评估控制策略的有效性和稳定性。

三、预期研究结果

本文旨在通过对倒立摆系统的数学建模和控制策略设计，实现对倒

立摆系统的稳定控制。预期获得以下研究结果：

1.倒立摆系统的数学模型。

2.分析倒立摆系统的动力学性质。

3.设计适当的控制策略。

4.利用仿真软件验证控制策略的有效性和稳定性。

四、研究计划及进度安排

1.文献调研与资料收集（1个月）。

2.建立倒立摆系统的数学模型（1个月）。

3.分析倒立摆系统的动力学性质（1个月）。

4.设计适当的控制策略（2个月）。

5.利用仿真软件验证控制策略的有效性和稳定性（2个月）。

6.论文写作和修改（2个月）。

预计研究周期为9个月，其中前6个月进行研究和实验，后2个月

完成论文写作和修改，最后1个月整理资料和准备答辩。

五、参考文献

1.苏英杰,陈榕明.倒立摆非线性滑模控制研究[J].科技创新导报,

2018,15(7):130-132.

2.王圣,李楠,杨鑫.倒立摆系统的控制方法及仿真[J].微机与应用,

2016(16):51-53.

3.郝谁,李展,徐君.基于强化学习的倒立摆系统控制研究[J].计算

机科学,2019(4):33-37.

4.王虎,辛夫成.基于PID控制器的倒立摆系统控制研究[C].第三届

中国智能控制与运动控制学术会议,2018:18-20.