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无人机揭秘

01无人机结构02无人机飞行原理CONTENTS目录

无人机结构旋翼无人机由飞行器机架、飞行控制系统、动力系统、遥控器、遥控系统和云台相机等6大构成部分机架动力系统（螺旋桨/电机/电调）控制系统（控制器/陀螺仪/加速度计/气压计/GPS）遥控系统（遥控器/接收器）云台相机

无人机结构机架是指多旋翼飞行器的机身架，是整个飞行系统的飞行载体。一般使用高强度重量轻的材料，例如碳纤维、玻璃纤维、树脂等材料。机架大小，取决于桨翼的尺寸及电机的体积：桨翼愈长，马达愈大，机架大小便会随之而增加。机架

无人机结构旋翼无人机的动力系统主要由螺旋桨、电机（马达）和电池所组成。当桨翼旋转时，便可以产生反作用力来带动机体飞行。系统内设有电调控制器，用于调节电机的转速。动力系统（螺旋桨/电机/电调）

无人机结构由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。在整个飞行系统中，起到提供动力的作用电机螺旋桨是通过自身旋转，将电机转动功率转化为动力的装置。在整个飞行系统中，桨叶主要起到提供飞行所需的动能。按材质一般可分为尼龙桨，碳纤维桨和木桨等螺旋桨电池是将化学能转化成电能的装置。在整个飞行系统中，电池作为能源储备，为整个动力系统和其他电子设备提供电力来源。目前在多旋翼飞行器上，一般采用锂电池。电池电子调速器，英文electronicspeedcontroller,简称ESC。在整个飞行系统中，电调主要提供驱动电机的指令，来控制电机，完成规定的速度和动作等。电调

无人机结构飞行控制系统集成了高精度的感应器元件，主要由陀螺仪（飞行姿态感知），加速计，角速度计，气压计，GPS及指南针模块（可选配），以及控制电路等部件组成。通过高效的控制算法内核，能够精准地感应并计算出飞行器的飞行姿态等数据，再通过主控制单元实现精准定位悬停和自主平稳飞行。控制系统（控制器/陀螺仪/加速度计/气压计/GPS）

无人机结构飞行控制系统的核心，通过它将IMU、GPS指南针、舵机和遥控接收机等设备接入飞行控制系统从而实现飞行器自主飞行功能。主控单元包含GPS模块和指南针模块，用于精确确定飞行器的方向及经纬度。对于失控保护自动返航，精准定位悬停等功能的实现至关重要GPS模块用于实时显示飞行状态，是飞行过程中必不可少的，它能帮助飞手实时了解飞行状态。LED显示模块包含3轴加速度计、3轴角速度计和气压高度计，是高精度感应飞行器姿态、角度、速度和高度的元器件集合体。惯性测量单元（IMU）飞行控制系统一般主要由主控单元、IMU（惯性测量单元）、GPS指南针模块、LED指示灯模块等部件组成

无人机结构遥控系统由遥控器和接收器组成，是整个飞行系统的无线控制终端。4轴无人机起码要有4条频道来传送信号，以便分别控制前后左右4组旋轴和马达遥控系统（遥控器/接收器）

无人机结构云台系统作为无人机航拍不可缺少的设备，主要用以稳定相机，从而拍摄出稳定流畅的画面。云台一般会内置有两组电机，分别负责云台的上下摆动和左右摇动，让架设在云台上的摄像机可维持旋转轴不变，令航拍画面不会因飞行器震动而晃动起来。云台相机

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无人机飞行原理哆啦A梦有个神奇的宝贝—竹蜻蜓，戴在头上可以自由的在空中翱翔。但是如果现在真有人发明出一模一样的竹蜻蜓，肯定是不愿意戴的。因为飞起来的效果是这样的：螺旋桨疯狂旋转，人也向反方向疯狂旋转。

无人机飞行原理根据牛顿第三定律，旋翼在旋转的同时，也会同时向电机施加一个反作用力（反扭矩），促使电机向反方向旋转。这也是为什么现在的直升机都会带一个“小尾巴”，在水平方向上施加一个力，去抵消这种反作用力，保持直升机机身的稳定。而回到四旋翼飞行器上，它的螺旋桨也会产生这样的力，所以为了避免飞机疯狂自旋，四旋翼飞机的四个螺旋桨中，相邻的两个螺旋桨旋转方向是相反的。

无人机飞行原理多旋翼飞行器是通过调节多个电机转速来改变螺旋桨转速，实现升力的变化，进而达到飞行姿态控制的目的。以四旋翼飞行器为例，飞行原理如图所示，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应全被抵消。正桨正桨反桨反桨前面1423

无人机飞行原理多旋翼飞行器可以通过调节不同电机的转速来实现3个方向上的运动，分别为：升降、俯仰、横滚和偏航。

无人机飞行原理垂直运动，即升降控制两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同