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实验二单容水箱液位调节阀控制实验
一、实验目的
1.掌握单回路控制系统的组成和工作原理；
2.掌握无扰动切换方法；
3.定性地研究P、PI、PID调节器的参数对系统性能的影响；
4.用衰减曲线法整定控制器的参数。
二、实验设备及系统组成
1.实验设备：A3000对象系统的下水箱，S7-200PLC，泵、电动调节阀、液位变送器。
2.系统组成
单容下水箱液位PID控制流程图
3.测点清单
表2-1单容下水箱液位调节阀PID单回路控制测点清单
设备名
序号位号或代号用途原始信号类型工程量
称
电动调阀位控
1FV1012-10VDCAO0-100%
节阀制
压力变下水箱
2LT1034-20mAAI0-50cm
送器液位
水介质由泵P102从水箱V104中加压获得压头，经由调节阀FV101进入水箱V103，通
过挡板QV16回流至水箱V104而形成水循环；其中，水箱V103的液位由LT103测得，用
调节手挡板QV16的开启程度来模拟负载的大小。本例为定值自动调节系统，FV101为操纵
变量，LT103为被控变量，采用PID调节来完成。
三、实验原理
控制器采用PID控制规律，其传递函数为G（s）=Kp(1+1/TiS+TdS)。
PID控制器的参数整定方法一般有两种：一种是理论计算法，即根据广义对象的数学模
型和性能要求，用根轨迹法或频率特性法来确定调节器的相关参数；另一种是工程实验法，
通过对典型的输入响应曲线所得到的特征量，然后查照经验表，球的调节器的相关参数。工
程整定法有临界比例度法、衰减曲线法、动态特性参数法。
1.临界比例度法应用简便，但此法有一定限制。首先要产生允许受控变量承受等幅振荡
的波动，其次是受控对象应是二阶或二阶以上或具有纯滞后的的一阶以上环节，否则在纯比
例的控制下，系统是不会出现等幅振荡的。
2.
3.衰减曲线法
将Ti→∞，Td=0，调节比例度从大到小，直到被控量获得4:1的衰减曲线，记下此时
的比例度，并在曲线上去的振荡周期Ts。然后根据表给出的经验公式，求出δ，Ti,Td。
调节规律整定
参数
P
PI
PID
4.动态特性参数法
根据广义对象的阶跃响应曲线得到系统的动态参数，利用下表的经验公式就可以计算出
调节器的相关参数。如果对象是一阶或具有很小滞后的一阶惯性环节，应用此法。
调节规律整定
δTiTd
参数
P
PI
PID
四、操作步骤和调试
1.在现场对象上，选择管路，打开或关闭相应手阀。打开手阀：QV102、QV105；
关闭手阀：QV103、QV104、QV107、QV109；挡板开度：QV116，0.5cm。
2.在控制柜上，将IO面板上的下水箱液位输出连接到AI0，IO面板上的电动调节阀控
制端连到AO0。
3.打开设备电源。启动右边水泵P102和调节阀。
4.启动计算机组态软件，进入实验选择画面选择实验。在组态界面上，选择手动状态，
给调节器输出一定的开度，使水箱加水到一定高度，并稳定下来，设置PID参数，令设
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