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1几个重要概念
根据ISO11898有如下几个重要的与CAN相关的定义：
Faultconfinement(错误界定)
CANnodesshallbeabletodistinguishshortdisturbancesfrompermanentfailures.
Defectivetransmittingnodesshallbeswitchedoff.Switchedoffmeansanodeis
logicallydisconnectedfromthebus,sothatitcanneithersendnorreceiveany
frames.
CAN节点可以区分常规错误和永久故障。有故障的发送节点将切换到离线状态。离线意味着
在逻辑上与总线断开，既不能发送也不能接收。
Error-active(主动错误)
Anerror-activenodeshallnormallytakepartinbuscommunicationandsendanactive
errorflagwhenanerrorhasbeendetected.Theactiveerrorflagshallconsistof
six(6)consecutivedominantbitsandshallviolatetheruleofbitstuffingand
allfixedformatsappearinginaregularframe.
处于主动错误状态的节点能正常参与总线通信的收发和当检测到错误时将发送错误标志，错
误标志由6个连续的显示位组成（这种连续的6个显示位与常规的填充位和其它帧固定格式
不相同，正因为如此，硬件才容易区别）。
Error-passive（被动错误）
Anerror-passivenodeshallnotsendanactiveerrorflag.Ittakespartinbus
communication,butwhenanerrorhasbeendetectedapassiveerrorflagshallbe
sent.Thepassiveerrorflagshallconsistofsix(6)consecutiverecessivebits.
Aftertransmission,anerror-passivenodeshallwaitsomeadditionaltimebefore
initiatingafurthertransmission.
处于被动错误状态的节点不能发送主动错误标志。它能参与正常通信，但当检测到错误时发
送的是被动错误标志。被动错误标志由6个连续的隐性位组成。当发送结束后，处于被动错
误状态的节点在下一次再次发送时之前需要等待一些额外时间。
Bus-off（离线）
Anodeshallbeinthebus-offstatewhenitisswitchedofffromthebusdueto
arequestofFCE.Inthebus-offstate,anodeshallneithersendnorreceiveany
frames.Anodeshallstarttherecoveryfrombus-offstateonlyuponauserrequest.
由于错误界定规则，一个节点可能处于离线状态，当处于此状态时，这个节点既不发送也不
接收。至于何时离线恢复取决于何时用户请求。
2ISO11898中错误界定的规则
2.1描述
当涉及到错误界定，一个节点必须处于下述三个错误状态中的其中一个，至于具体是哪种错
误状态取决于节点的错误计数值：
主动错误状态（Error-active）
被动错误状态（Error-passive）
离线状态（Bus-off）
2.2错误计数
错误计数器当检测下下述事件时将修改错误计数值：
当一接收节点检测到一个错误时，错误计数器将加1.有一种情况可以排外，即当检测到发
送一主动错误标志或者重载标志时出现一位错误时除外。
当一接收节点发送一错误标志时，检测到首位为显性位时，错误计数器加8.
当一发送节后发送错误标志时，错误计
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