智能机器人与传感器教学大纲.docVIP

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学期授课计划编订说明

教学大纲名称、批准单位及时间

大纲名称：《传感器技术与应用》课程整体教学设计

批准单位：

批准时间：年月修订时间：年月

本学期主要讲授的内容（授课内容起止章节）

第1章机器人简介

第2章智能机器人的软件

第3章智能机器人的传感模块

第4章智能机器人的触觉

第5章智能机器人的嗅觉

第6章智能机器人的听觉

第7章单目视觉

第8章立体视觉

第9章多传感器信息融合

采用教材名称、作者及版本

张春晓等，《智能机器人与传感器》

教学参考资料

1.许广桂,骆德汉,陈益民,刘红秀.仿生嗅觉传感技术的研究现状与进展[J]，制造业自动化,2007，29(12):7-10.

2.张光义和赵玉洁.相控阵雷达技术[M]，电子工业出版社,2006.

3.郭彤颖，张辉，机器人传感器及其信息融合技术[M],化学工业出版社,2017

4.鲁什·贾加,树莓派传感器创建智能交互项目的实用方法、工具及*实践[M],机械工业出版社,2020

教学时数

本学期授课时数

班次

本学期教学周数

本学期周学时数

本学期计划教学时数

预计假日缺课时数

本学期实际教学时数

总时数

其中

讲授

实操

小结课

测验

习题课

机动时数

教师姓名：课程名称：授课班级：班

周次

授课日期

授课章节及

内容提要

课型

需用

时数

教学平台

课外作业

备注

1

2.22

了解本章实现的智能机器人及硬件结构。

理解本书定义的智能机器人各个硬件模块的逻辑连接关系。

理解智能机器人各个硬件模块的选型及作用。

理解舵机工作原理及理解发送脉宽调制控制舵机的转动角度。

讲解

2

PC机

课后调研：上淘宝或者乐幻索尔机器人公司主页，调研一下除了人形机器人，还有什么类似的机器人。

1

2.22

理解使用四元组实现旋转的数学原理。

理解通过连接多块铝合金型材及多个舵机形成机器人腿，以及其肢节链的数学表达形式。

理解肢节链更新的两个步骤：从初始姿态计算得到新的姿态。

理解机器人的火柴人数学模型及模型是如何通过多条肢节链构成的。

理解机器人的初始姿态及其重要性。

讲解

2

PC机

查找资料，解释3D旋转：Euler、axis-angle、quoternion的意思

2

3.1

理解机器人新姿态的形成是由更新组成机器人的多条肢节链得到的。

理解机器人动作的形成。

理解机器人通过文件存储，可以记录一组机器人姿态

讲解

2

PC机

了解树莓派如何安装Linux系统

为什么树莓派更换操作系统非常方便？

2

3.1

理解开发环境中Linux及ROS操作系统的关系及作用。

理解Linux操作系统的结构。

讲解

2

PC机

了解机器人操作系统ROS的应用行业。

3

3.8

实验：在树莓派里安装Linux操作系统及ROS系统

边讲边练

2

PC机、树莓派、路由器

实践：

1.在Linux间传递文件可以使用scp命令。请使用该指令，将树莓派A的文件readme.txt传到树莓派B的用户目录

2.如果从Windows下传递文件到树莓派，该如何操作？

3

3.8

理解开发环境中Linux及ROS操作系统的关系及作用。

理解Linux操作系统的结构。

理解ROS的Node设计的去耦合性。

理解智能机器人通过ROS实现主、从设计的目的。

了解Python代码执行过程，及Python编程语言的6大特点

讲解

2

PC机、树莓派、路由器

练习在Linux下面的常用命令，已经使用命令行，让ROS系统发送消息及订阅消息等

4

3.15

理解传感器的定义及作用。

理解组成传感器结构的四个部件。

理解智能机器人上的内部传感器及外部传感器作用。

理解内部及外部传感器定义。

理解透射式旋转光电编码器工作原理。

讲解

2

PC机、树莓派、路由器

预习在Linux环境里使用USB串口调试线

使用Linux里的minicom进行串口设置

4

3.15

理解陀螺仪工作原理、基本组成及性质。

理解科里奥利力产生的原理。

理解基于微型机电系统制造的陀螺仪读出质量块的位移的方法

实验：在ROS环境下使用MPU6050陀螺仪模块（选择）

讲解

2

PC机、树莓派、路由器

使用ROS可视化工具rivz，对陀螺仪传过来的数据进行可视化观察

5

3.22

理解电容触摸传感器的传感原理。

理解三角测距法测距原理、飞行时间法中的脉冲测距的原理。

讲解

2

PC机

5

3.22

理解超声波传感器测距协议原理的时序图。

理解型号FSR402电阻式压力传感器的传感原理。

理解FSR402压力传感器与模